毫米波雷达支持的型号为：ARS408请参照《产品文档》中“通路与硬件线缆配套关系”章节将CAN通路线缆接入MDC，下发MCU侧的can配置文件 “mcu_canfdbus_config.json”，下发默认配置就可以表示透传模式。下发配置命令mdc-tool devm set-dev-cfg 2说明：MDC 300F的毫米波雷达是通过CAN数据传入MCU，再由MCU传到MDC的SOC上。1 毫米波雷达的接入毫米波雷达有 Track模式和 Detect模式，接入MDC的要求如下：MDC上提供接入6路毫米波的接口上，对每个接入的毫米波模式都有要求且不能更改。表1 雷达ID和安装位置对应关系安装位置雷达ID标签雷达模式a正前方04_RADAR1Track左前方14_RADAR2Detect左后方24_RADAR3Detect正后方34_RADAR4Track右后方44_RADAR5Detect右前方54_RADAR6Detect说明a：ARS408毫米波雷达中Object模式对应Track，Cluster模式对应Detect。毫米波的模式配置在MDC侧不可修改，若需修改请咨询传感器厂家。2 毫米波雷达的常见问题2.1 怎么判断radar有没有接入成功支持型号的传感器：参照camera的方式，通过rtfevent hz命令查看radar的抽象event有没有数据。非支持型号的传感器：通过MCU的日志来判断数据是否传到MDC上。2.2 通过rtfevent 查不到毫米波的hz数据通过日志判断can数据是否传到MCU上，以及有没有被MCU成功转发到MCU上。该方式需要依赖MDC上的MCU日志，执行如下命令，修改环境上的MCU日志级别。mdc-tool mcu setloglevel infomdc-tool log-control appid MCU ctxid MCU level infomdc-tool log-convert continue /opt/log/host/platform_log/debug/日志名.log说明：--重启环境后恢复默认。--can00~can11：分别对应《产品文档》中"通路和硬件线缆配套关系"章节描述的“通路ID”0到11。--MCU日志字段说明请参照cid:link_0。

MDC 300F的组合定位是通过UART数据传入MCU，再由MCU传到MDC的SOC上。1 组合定位接入下文描述接入支持型号的传感器。请参照“表1 通路与硬件线缆配套关系”，根据对应的线缆标签接入组合定位。下发MCU侧的uart配置文件 “mcu_uartbus_config.json”。下发配置命令mdc-tool devm set-dev-cfg 0。表1 通路与硬件线缆配套关系透传通路通路ID设备接口管脚信号名配套ISO线缆标签MDC端是否有终端匹配电阻UART（遵循RS232接口标准）0RS232_MCU_GPS_TXGPS2_TX连接对端设备的RX-RS232_GPS_MCU_RXGPS2_RX连接对端设备的TX-GNDGPS2_GND连接对端设备的GND-PPS_GPS_CPLD_INGPS2_PPS--2 组合定位常见问题2.1 时间同步不成功问题现象组合定位接到MDC上，但时间同步不成功。处理方式查看传感器的型号，需要和支持型号一致才能保证时间同步正常。传感器型号不一致：需要根据产品文档实现时间同步功能，或是咨询厂家时间同步模块和我们支持的型号相比较有什么差异。传感器型号一致：参照如下步骤排查传感器接入MDC是否正常，数据是否传到MDC上：1）获取管理面时间只能通过Host侧获取时间接口获取，若认为过于繁琐，请执行2）。2）当前MDC内存在双时钟，Host侧使用date命令获取的为数据面时间，默认从2019年4月20日开始。执行命令mdc-tool devm sync-dp-time将数据面时间与管理面时间同步，等待3秒后再次执行date命令，观察时间是否与GPS同步。3）如仍然未同步，执行命令mdc-tool log-convert /opt/log/host/platform_log/debug/MCU_*.log，观察是否有如下报错：“No MngPPS Input”：PPS接线有误，部分传感器可能由于搜索不到卫星，不输出PPS。“No time message Input”：串口传输的GPRMC数据未正确识别，如波特率配置正确，确认是否下发配置并整板下电重启。也有可能是TX、RX接线错误，可以尝试对调。“GPS satellite search failure!”：GPS搜不到卫星，请于开阔处使用。2.2 时间同步不精确且偶现时间回退问题现象时间同步成功但不够精确，且偶现毫秒级的时间回退。原因分析PPS未正常接入：由于MDC 300F上时间同步依赖PPS，当接入的PPS信号丢失，MDC的时间同步只能做到秒级，不能毫秒级时间同步，当在发生时间同步时，会出现毫秒的回退。PPS接入正常：测量电压也正常，但是MCU日志显示PPS信号丢失，需排查MDC单板。MDC 300F有两种单板，分别是黑色的12V单板和白色的24V单板，它们对PPS电压的要求不一样。黑色单板：对PPS要求 5V-12V白色单板：对PPS要求5V-12V（或3.3V）处理方式确保PPS正常接入且电压满足要求。

以下内容适用于MDC 300F。1 camera接入进入“/opt/platform/mdc_platform/manual_service/camera_tool/conf”目录，参考demo内容修改配置文件“userConf.json” 。进入“/opt/platform/mdc_platform/manual_service/camera_tool/bin”目录，执行./camera_tool解析加载配置参数。解析完成后，如果验证无误，则回显如下：Parse successCheck successMerge successSave success若解析过程中发现错误，会上报错误码。请参考配置加载工具错误码信息，根据错误码解析确定原因并进行修改。执行命令reboot重启MDC，使配置文件生效。2 camera常见问题2.1 接入后怎么判断camera是不是出流正常确保MDC内的环境正常。执行rtfevent list | grep -i camera查看camera抽象后的topic。rootmdchost:/home/sshuser#root@mdchost:/home/sshuser#root@mdchost:/home/sshuser# rtfevent list I grep -i camera/HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/CameraServiceInterfacePkg/CameraDecodedServiceInterface/CameraPublishDecodedEvent[/HuaweiMDC/PlatformApplication/CameraCenterApplication/CameraCenterService/Mini0/CamerServiceProvider/camera decoded 11]/HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/CameraServiceInterfacePkg/CameraEncodedServiceInterface/CameraPublishEncodedEvent[/HuaweiMDC/PlatformApplication/CameraCenterApplication/CameraCenterService/Host/CameraServiceProvider/camera encoded 72]root@mdchost:/home/sshuser#执行rtfevent hz --dds-network=192.168.1.6 +topic 。此topic为上一步查询到的topic，从/Huawei......encoded 72]整个粘贴 。每个接入的camera，MDC内的camera抽象进程都会将camera的数据发布成两种event，一种是H265数据的 "encoded" event，如下查询，一种是YUV数据的"decoded" event。root@mdchost:/home/sshuser# rtfevent hz --dds-network=192.168.1.6 /HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/CameraServiceInterfacePkg/CameraEncodedServiceInterface/cameraPublishEncodedEvent[/HuaweiMDC/PlatformApplication/CameraCenterApplication/CameraCenterService/Host/CameraServiceProvider/camera_encoded_72]查看查询结果。当查询到hz数据时，表明camera接入正常。若查询到 “no new messages”，则表明MDC上没有收到camera传来的数据流。2.2 通过rtfevent hz 命令查看相机出流失败rtfevent list | grep -i camera 查询到camera的抽象event检查查询命令是否正确，常见错误为查询命令中没有添加 --dds-network=192.168.1.6。MDC 300的camera抽象数据查询命令需要添加IP。排查camera的硬件是否连接成功，需要根据3559日志分析，日志路径为“cd /disk4/ ”。1）若camera接入的是MDC的A口，看hi3559_1 里面的hi3559.log ，如果接入的是MDC的B、C 口，看hi3559_0 里面的hi3559.log。日志中的序号和实际接入的camera口对应关系如下图所示：​2）在日志文件中搜索"linkErr PipeId"字段。例如显示“linkErr PipeId[2]”，表示逻辑序号为“2”的Camera通道故障 。如上图日志则表示接入该口的相机寄存器初始化失败导致不出流，需排查硬件连接。当MDC运行过程中出现camera流的闪断，MDC上不会自动恢复出流，需要给MDC重新上下电一次，camera的数据流才能正常传到MDC上。rtfevent list | grep -i camera 未查询到camera的抽象event请采集camera的日志交给开发人员定位。日志路径为“/opt/log/host/platform_log/debug/came_xxxx.log”。通过升级版本修复环境。

运行cd amct_onnx_op && python3 setup.py build时，报错：...creating build/lib.linux-x86_64-3.7g++ -pthread -shared build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/custom_op_library.o build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/ifmr_kernel.o build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/quant_kernel.o build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/dequant_kernel.o build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/ascend_quant_kernel.o build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/ascend_dequant_kernel.o build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/ascend_antiquant_kernel.o build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/dequant_quant.o build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/hfmg_kernel.o build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/search_n_kernel.o build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/search_n_v2_kernel.o build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/dmq_balance_kernel.o build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/amct_utils.o build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/dump_kernel.o -L/home/mdc510/.local/lib/python3.7/site-packages/amct_onnx/utils/../lib -L/usr/local/python3.7.5/lib -lpthread -lrt -lc -ldl -lstdc++ -lquant_onnx -lpython3.7m -o build/lib.linux-x86_64-3.7/amct_onnx_ops.cpython-37m-x86_64-linux-gnu.so -Wl,-z,relro,-z,now -Wl,-z,noexecstack -fopenmp -Wl,-rpath,/home/mdc510/.local/lib/python3.7/site-packages/amct_onnx/utils/../lib/usr/bin/ld: build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/custom_op_library.o: Relocations in generic ELF (EM: 183)/usr/bin/ld: build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/custom_op_library.o: Relocations in generic ELF (EM: 183).../usr/bin/ld: build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/custom_op_library.o: Relocations in generic ELF (EM: 183)/usr/bin/ld: build/temp.linux-x86_64-3.7/home/mdc510/share/mdc_workspace/MDC_AS31XM1X_ACC_LIB/amct/amct_onnx/amct_onnx_op/src/custom_op_library.o: error adding symbols: file in wrong formatcollect2: error: ld returned 1 exit statuserror: command 'g++' failed with exit status 1排查时发现，onnxruntime的头文件没有问题。g++, gcc版本也没有问题，为9.4.0

使用MDC 510技术文档中的《AI开发-ATC模型转换-快速开始》的Resnet50转换失败输入：atc --model=/home/kjhu/桌面/resnet50_official.onnx --framework=5 --output=$HOME/module/out/onnx_resnet50 --soc_version=AS31XM1X输出：ATC run failed, Please check the detail log, Try 'atc --help' for more informationE40001: Value [/usr/local/python3.7.5] for environment variable [ld_library_path or ldconfig] is invalid when load python dynamic library.        Solution: Reset the environment variable by referring to the installation guide.        TraceBack (most recent call last):        [GraphOpt][InitializeInner][InitTbeFunc] Failed to init tbe.[FUNC:InitializeInner][FILE:tbe_op_store_adapter.cc][LINE:1623]        [SubGraphOpt][PreCompileOp][InitAdapter] InitializeAdapter adapter [tbe_op_adapter] failed! Ret [4294967295][FUNC:InitializeAdapter][FILE:op_store_adapter_manager.cc][LINE:84]        [SubGraphOpt][PreCompileOp][Init] Initialize op store adapter failed, OpsStoreName[tbe-custom].[FUNC:Initialize][FILE:op_store_adapter_manager.cc][LINE:125]        [FusionMngr][Init] Op store adapter manager init failed.[FUNC:Initialize][FILE:fusion_manager.cc][LINE:124]        PluginManager InvokeAll failed.[FUNC:Initialize][FILE:ops_kernel_manager.cc][LINE:96]        OpsManager initialize failed.[FUNC:InnerInitialize][FILE:gelib.cc][LINE:235]        GELib::InnerInitialize failed.[FUNC:Initialize][FILE:gelib.cc][LINE:163]

完全用官方教程，论坛里有人也有同样的问题，可是没有解决方法MDS的运行日志如下：

can指令是没有发送出去吗？没太搞懂。

venc将YUN420转换成H265格式在MViz中显示结果不正确（图像是花的）

MDC 中 mini 0 ssh连接超时退出，有什么办法可以设置像MDC host那样永不退出？

华为老师们好，硬件是mdc300f,软件版本为1.0.105-T。使用官方提供的canfd_sample进行canfd数据透传，发现运行程序后，mdc显示success send value，reply value is ：0，但是我用周立功can盒接上radar5can线，周立功can盒确实收到了数据，但是显示接收的是错误帧。然后往mdc发送canfd数据，mdc无法接收。请问这种问题该如何排查？

您好，目前使用mdc300f，105版本，使用platform_sample中的canfd_sample例程调试radar5can通道，发现mdc有报文发送出来，但是使用周立功的can卡接收一直显示为错误帧，canfdbus_config.json文件是我自己生成的，华为自带的这个配置文件没有了，能否发一个mdc默认的配置文件呢？感谢！

Prescan模型概览如下：一、车道线预瞄思路及代码解析初始化雷达探测器 检测雷达探测器工作状态。在扫描点序号680-800范围内寻找最近的障碍物，并标记其位置，msg.ranges[ ]储存了距离信息，下标i与扫描点的角度之间存在映射关系。计算并记录离小车最近障碍物的距离。当最近障碍物的距离小于0.8时，记录has_obs = True。先确定雷达避障状态，再执行小车的行为。基本原理：通过高速旋转及高频收发激光对平面进行采样，以前进正方向为采样角度θ零点，在连续的两个采样点间的夹角角分辨率为Δθ=ω/f≈0.25其中，ω为雷达转速，f为激光发射频率。​二、激光雷达避障思路及代码解析定义如下：nwindows: 窗口数；window_height: 窗口高度；nonzero: 画面中所有不为0的像素点的坐标索引；lane_current: 当前窗口底边中点的x坐标；margin: 窗口底边长度的一半；good_inds: 所有处在当前窗口中不为0的像素点的索引；lane_inds: 当前跟踪的车道线上的所有像素点索引，即所有good_inds的并集。通过二次函数拟合出车道曲线。根据aimLanP的斜率正负来计算像素点的x坐标求车道线端点。计算目标点的真实坐标，其中红框部分是为了避免行人的存在所产生的误导。计算轮胎旋转角度。根据相机及雷达的打开状态控制小车的行为，其中初始值为FALSE。

运行camer_mviz示例工程，图像不显示，另外在本机mviz似乎不全，有些模块显示不出来，可能不是新版本mviz，能帮忙看看吗，摄像头是森云的imx390-h60f,配置文件json那些选的wissen390如下图所示，是森云不适配mdc300f吗

华为老师们好，我按照mdc300 1.0.105产品文档指导为root用户添加远程调试权限，修改/etc/ssh/sshd_config，发现使用service ssh restart命令执行失败，关闭终端发现无法通过ssh登陆mdc了（sshuser，mdc,root都登陆不了），这该怎么办啊？

华为老师们好，我直接使用官方提供的canfd_sample例程编译后，在mdc上运行情况如下图，我没有更改mcu_canfdbus_config.json文件，是不是还需要通过mdc-tool工具下发这个配置文件？