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环境： MDC610系统版本：1.1.027版本 问题描述： mdc610使用nfsv3 版本挂载报错: nfs 服务端也是客制的镜像，不支持nfsv4, 服务端配置： -
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解决方案： RTRC 4S小车运行紧急制动程序（AEB）时（智驾模式下），使用激光测距模块检测前方障碍物距离，小于或等于制动距离，电机停止转动（正常情况）；若大于制动距离，电机就停止转动（异常情况）。 step1：当前路径下的空白处，鼠标右键打开终端，输入pwd指令，键盘回车查询路径； step2：双击打开紧急制动程序（AEB）和底盘控制两个文件，找到两个文件下定义路径的代码行，路径名字替换为pwd指令查询到的正确路径； step3：检查底盘控制代码时，可把代码替换为0.07～0.09区间值测试函数是否运行，能够实现通讯效果后，再恢复代码；step4：若还是无法通讯，检查激光测距通信接线是否正确；
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解决方案： step1：按下上层供电开关，启动Jetson nano，nano上电后，显示屏不断重启、闪退、有显示但是打不开？ step2：检查电池电量是否足够，总电压不低于10.8V，单片电芯不得低于3.6V（电池总共三个电芯，总：3.6V*3=10.8V），使用足够电量电池，尝试打开（排除电池供电不足）； step3：重新拔插激光雷达供电通信线，尝试打开（排除激光雷达启动耗电）； step4：使用供电线直接给Jetson nano供电，尝试打开（排除底盘PCB供电不足）； step5：更换系统盘(U盘/SD卡)，重新烧录系统镜像，找乐知行官方获取镜像文件，使用烧录软件烧录镜像到系统盘，尝试打开（排除系统盘问题）。
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解决方案： step1：开启遥控器电源； step2：确认遥控器与接收机配对，指示灯常亮为蓝紫色表示配对成功；（具体配对方法查看：RTRC小车接收机信号灯闪烁，遥控器却无法控制？链接：https://bbs.huaweicloud.com/forum/thread-0212720385093175604-1-1.html） step3：在遥控模式下，底盘会根据摇杆回中值判定，正数越大，电机正转的越快，车会前进；负数越大，电机反转的越快，车会后退。调节油门微调按键，将摇杆回中值调整到电机不动的区间； 若小车自动前进，长按微调按键的后退键，直到小车停止。 若小车自动后退，长按微调按键的前进键，直到小车停止。
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解决方案： step1：小车和电脑要连相同网络（在同一局域网下）； step2：pc端的nomachine点击鼠标右键用管理员身份启动； step3：点击settings，找到nomachine中的Sever，其中有一个Devices； step4：勾选上Disks、Printers、USB devices、Smart card readers、Network ports，nano端的nomachine也这样设置（乐知行提供的ubuntu系统已勾选完）。
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解决方案： step1：使用宽口容器（如下图），倒入食盐与清水，盐水比例为1:20 。 step2：放入电池（电池数量不超过4组），放置在户外空旷且无易燃易爆物品的安全地带浸泡2个小时以上。 step3：当电池无电压且不放热时，当固态污染废弃物处理。
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解决方案： step1：查看电池是否需要充电，需充电状态：总电压11.1V（不低于10.8V），单片电芯电压3.7V（不低于3.6V）；满电状态：总电压12.6V，单片电芯电压4.2V；（异常电池请勿继续充电，请联系工作人员处理，如以下情况：电池鼓包、过充、过放、电芯压差大于1V） step2：充电时请关机设备，将电池与车体分离，取出电池。将充电头插到电源上，数据线连接充电器输入口，电池连接充电器的输出口和平衡口。 step3：按下CHARGE按钮即可选择Lipo充电模式，长按按钮开始充电，充电完成充电器会发出三声提示音，按钮下方指示灯常亮表示电池充满，长按STORAGE按钮可停止充电。（充满时请先将电池与充电器分离，再断开充电器电源）
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解决方案： 电压显示器用于1S~8S的锂电池检测,自动检测锂电池每个电芯的电压和总电压。当电压低于设定值时，蜂鸣器会响起，红色LED灯会闪烁；出厂默认设定值为3.7V，按下电压调节按键可改变电压设定值，自动保存用户当前设定值。（锂电池使用过程中需一直连接电压显示器） step1：电池电量需要通过连接电压显示器（BB响）进行查看，将电池的数据接头（3S字样面朝上）的1-4脚，插入电压显示器的1-4脚（LED面朝上最左边开始为1脚）； step2：插进去后会听到两声滴滴，之后显示屏就会循环反复出现：总电压 ALL **V；第一块电芯电压 **V；第二块电芯电压 **V；第三块电芯电压 **V（直到显示完毕每一块电芯电压），再重复循环显示。
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解决方案： step1：沙盘通电（检测沙盘电源是否接入），按下一体机开机按键，开机完成后进入到桌面； step2：打开中控软件，进入到登录页面后输入用户名和密码，进入到主界面； step3：主界面有5个子系统，分别是信号灯、灯光、停车场、测速拍照和闯红灯拍照功能。长按子系统控制界面右上角，进入软件参数配置界面； step4：点击对应的参数框里，输入你要改的数据，保存即可。
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解决方案： step1：重启激光雷达（插拔激光雷达通讯线复位重启）； step2：使用车辆后盖下方PCB上的USB接口给拓展器供电，重新输入激光雷达运行指令 ； step3：断掉除激光雷达外，其他接在Jetson Nano上的传感器（摄像头，IMU ，GPS ，激光测距等）接口，再次尝试重新输入激光雷达运行指令；
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解决方案： step1：开机后进入系统界面； step2：插拔激光雷达通信线； step3：打开一个终端，使用ls指令查询两次串口号，确定激光雷达串口号； step4：找到激光雷达ros包，launch目录下的rplidar.launch文件； step5：修改正确串口号； step6：执行命令roslaunch rplidar_ros rpliar.luanch启动激光雷达；
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解决方案： 通信线和电源线是同一根线，打开车辆后盖有一个绿色板子，接的就是激光雷达通信供电线。
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解决方案： 对应Jetson Nano上的引脚号进行接线，检查代码定义引脚与物理接线是否一致，若不一致就修改代码定义引脚或者接线位置，保证代码定义引脚与实际接线处一致。 step1：查看超声波代码是否正确：LEFT_TRIG_PIN=11 ，LEFT_ECHO=13 ，RIGHT_TRIG=31 ，RIGHT_ECHO_PIN=33；step2：查看超声波接线位置是否正确：左侧超声波的Trig针脚接GPIO11，Echo针脚接GPIO13，右侧超声波的Trig针脚接GPIO31，Echo针脚接GPIO33；
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解决方案： 底盘串口通信线连接在上层Jetson Nano的针脚上，每个针脚有对应编号，黑线接GND，白线接GPIO 8（TX），黄线接GPIO 10（RX）。
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