您好，我们近期正在对华为mdc610进行pointpillar开发，麻烦您提供一下https://gitee.com/huawei_mdc/centerpoint-pointpillars-mdc的授权，谢谢！ 

说明：请有兴趣承接的高校团队于2025年3月18日之前邮件联系chenting53@huawei.com。合作经费：110万~120万一、需求描述：合作方需要根据华为提供的开发工具和开发环境，完成【开发内容】开发；合作方交付件（包括算子工程代码、算子设计文档、自验证测试用例等）需要满足编程规范和验收标准；合作方交付件中的算子设计文档需在验收前提供于华为支撑人员，华为帮助其检视，合作方配合分析与整改；二、开发内容： 序号算子名称优先级代码链接1deformable attention1cid:link_132scatter points1cid:link_23ingroup index1cid:link_54NMS1torchvision.ops.nms5ConvTranspose3D1torch.nn.ConvTranspose3d6inverse matrix1torch.linalg.inv7iou boxes 3d1cid:link_168sparse conv index1cid:link_179sparse max pool1cid:link_1510sparse conv reordering1cid:link_1411ball_query1cid:link_1212gather points1https://github.com/zhangyp15/OccFormer/blob/main/mmdetection3d/mmdet3d/ops/gather_points/src/gather_points_cuda.cu13voxel pool1https://github.com/zhangyp15/OccFormer/blob/main/mmdetection3d/mmdet3d/ops/voxel_pooling/src/voxel_pooling_forward_cuda.cu14voxel pool stereo1cid:link_015msmv deformable conv forward1https://github.com/MCG-NJU/SparseBEV/blob/main/models/csrc/msmv_sampling/msmv_sampling_forward.cu16msmv deformable conv backward1cid:link_1817carafe2cid:link_1018carafe naïve2cid:link_419deformable conv2cid:link_720deformable pool2cid:link_821masked conv2d2cid:link_322roi align2cid:link_923roi align v22cid:link_624roi pool2cid:link_1125sigmoid focal loss2cid:link_1三、交付件： 1、 算子实现代码 2、 算子设计文档 3、 算子自验证测试代码 4、 算子自验证测试用例 5、 算子自验证测试报告  四、交付时间： 项目签订后按照优先级分两批交付，优先级1算子第三个月交付，优先级2第六个月交付。五、 项目人员要求除非有华为书面同意，合作方应当指派具有足够资质和能力的研发人员（此处的研发人员不包括访问学者，交换生等不完全被学校管理和评估的人员）承担本工作任务书下的开发工表所述（“研发人员”）： 序号 项目职责 数量 在开发工作中的职责 1 项目经理 1 必须由项目承接人担任；有良好沟通协调能力，有项目成功运作经验；定期组织项目例会，按周和华为方同步项目进展和风险。 2 开发人员 人员数量需要大于承接算子数量的1/2 必须具备算子中级认证证书；进行具体算子分析、开发和自验证等交付工作。  Ascend C算子开发（进阶）中级认证：cid:link_19

rtfbag包回放的错误日志如下，ReadHeader read file head buffer failed求助，该问题如何处理

在mdc 300f的host处理器上，使用root用户运行camera_mviz_start.sh 71 脚本，程序在运行大概10s左右会造成mdc与上位机之间断开连接。camera的配置文件userConf.json和具体报错过程如图所示。

我们使用的是MDC510 Pro, SDK 1.0.012版本目前正在开发CANFD相关应用，请教一下Rte_Receive_SwcRxHandlerCpu1_BareUdpIntf2App3_BareUdpData()应该监听哪个端口文档中写的是56147端口，但使用时无法找到与之对应的值作为参数

一、配置文件    摄像头对MDC进行单端口连接，配置文件设置如下：二、验证摄像头数据收  采用产品文档指令rtfevent list | grep -i Camera，查询摄像头的event信息，查询结果有event信息表示摄像头数据处于正常收发状态。查询第一个事件（camera_decoded_mbuf_29），信息为：执行产品文档命令，成功显示event信息，验证数据收发成功。三、MDC_610 自带查询数据函数（函数功能：获取指定通道摄像头内部数据函数）int32_t GetCameraInternalData(const std::string &slotId, CameraInternalData &data);返回值为int32_t   返回值为0表示获取数据成功利用该函数书写获取摄像头数据代码如下：经过交叉编译后，将编译文件下载至MDC，运行结果：换了几个接口也是数据获取失败，不知道问题出在哪，希望各位大佬提一提意见，感激不尽！！！

MDC官方文档包含产品文档包、版本文档及升级指导书，获取方式如下：1. 单击下方文档中心链接，进入Support-E网站选择需要获取的官方文档。    智能驾驶  文档中心：https://support.huawei.com/enterprise/zh/category/intelligent-driving-    platform-pid-1575519359951?submodel=doc2. 将需要下载的文档截图发送给接口的华为工程师，由华为工程师代为下载官方文档。    说明：仅华为工程师有权限申请查看或下载官方文档。

风扇的转动状况可以通过MCU的日志来判断：fan表示风扇0表示0号风扇、1表示1号风扇goalduty 表示MDC设置的转速，无法修改duty 表示实际风扇转速（日志中的转速都是百分比，100%表示满转）

若传感器为支持的型号。1. 确认传感器接入MDC后，抽象进程已启动。Camera抽象进程开机自启，其他的传感器抽象进程需要手动拉起。2. 执行rtfevent hz命令查看是否有数据。若没有数据请按照各个传感器的排查指导进行排查。3. 确认安装MVIZ的上位机IP（即ubuntu的IP）和MDC内配置的IP是否一致，配置文件路径为/opt/cfg/conf_run/viz/viz_address.conf4. 若上述步骤检查均未发现问题，则需要通过MVIZ工具的日志定位。① MVIZ启动时，会有日志打屏，查看日志MVIZ启动时绑定的IP和端口，是否和上述配置文件中的配置一致。② MVIZ启动时，会出现绑定默认IP及端口的情况，此时IP和端口与配置文件中重新配置的不一致，需要对其初始化，初始化命令为./run.py --init

现象描述系统异常重启。可能原因可能原因1：MDC环境异常导致。可能原因2：其他异常导致。处理方式处理方式1：确认MDC环境是否异常，若是，定位恢复环境。定位需要取出环境上/opt/log/下的全部日志。 若急需恢复环境，可通过升级版本恢复。 处理方式2：①使用线缆将MDC的Debug口连接到PC串口上。②在PC端使用串口工具打开对应的串口连接，波特率设置为115200。③复现异常重启现场。④重启后，登录MDC并取出环境上/opt/log/下的全部日志和串口日志。

激光雷达的接入，建议通过车载以太网口方式接入，使用Gptp的方式实现时间同步。说明：1. 510 Pro的内部网卡配置中B2/B4口速率受硬件限制，不可修改。2. 当前的MDC内部网卡速率与MTB 转接盒上的速率不适配，导致有些网口由于速率问题导致网络不通，故建议直接使用车载以太网口，不完全依赖MTB转接盒。3. 由于未预留PPS_OUT，若要实现时间同步，需通过Gptp的方式。

如需获取相关内参数据格式文档，请联系华为工程师。

现象描述通过MDS远程启动9个进程，到第10个进程会报错。解决方式新建SSH链接，修改名称，一个链接的通道数有限制，可以建立多个链接，应用配置不同的链接。

问题描述解答摄像头开启LFM（LED 闪烁抑制）失败相机的曝光时间为4ms-20ms，曝光时间大于10ms时才能开启LFM。夜晚，车灯前噪声大，对车道线检测可能会误检和漏检fov100、fov1200作为侧视和环视使用，无交通灯检测需求，不关注交通灯的颜色区分度。逆光状态下，杂光明显泛紫模组眩光导致区域轻微泛紫，对感知影响较小。图像存在亮暗闪烁当处于档位切换临界区，由于档位切换会导致亮度上有些变化。

信息来源：cid:link_0问题现象在MDC 610（版本： 1.1.027）上运行mdc-tool命令出现如下报错。symbol lookup error: /opt/platform/mdc_platform/lib/libara_crypto.so.2: undefined symbol: KmsDecryptFinish解决方式将异常环境切换到正常的备区环境，再使用mdc-tool升级命令重新刷系统。