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解决方案： step1：小车和电脑要连相同网络（在同一局域网下）； step2：pc端的nomachine点击鼠标右键用管理员身份启动； step3：点击settings，找到nomachine中的Sever，其中有一个Devices； step4：勾选上Disks、Printers、USB devices、Smart card readers、Network ports，nano端的nomachine也这样设置（乐知行提供的ubuntu系统已勾选完）。 -
解决方案： step1：使用宽口容器（如下图），倒入食盐与清水，盐水比例为1:20 。 step2：放入电池（电池数量不超过4组），放置在户外空旷且无易燃易爆物品的安全地带浸泡2个小时以上。 step3：当电池无电压且不放热时，当固态污染废弃物处理。
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解决方案： step1：查看电池是否需要充电，需充电状态：总电压11.1V（不低于10.8V），单片电芯电压3.7V（不低于3.6V）；满电状态：总电压12.6V，单片电芯电压4.2V；（异常电池请勿继续充电，请联系工作人员处理，如以下情况：电池鼓包、过充、过放、电芯压差大于1V） step2：充电时请关机设备，将电池与车体分离，取出电池。将充电头插到电源上，数据线连接充电器输入口，电池连接充电器的输出口和平衡口。 step3：按下CHARGE按钮即可选择Lipo充电模式，长按按钮开始充电，充电完成充电器会发出三声提示音，按钮下方指示灯常亮表示电池充满，长按STORAGE按钮可停止充电。（充满时请先将电池与充电器分离，再断开充电器电源）
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解决方案： 电压显示器用于1S~8S的锂电池检测,自动检测锂电池每个电芯的电压和总电压。当电压低于设定值时，蜂鸣器会响起，红色LED灯会闪烁；出厂默认设定值为3.7V，按下电压调节按键可改变电压设定值，自动保存用户当前设定值。（锂电池使用过程中需一直连接电压显示器） step1：电池电量需要通过连接电压显示器（BB响）进行查看，将电池的数据接头（3S字样面朝上）的1-4脚，插入电压显示器的1-4脚（LED面朝上最左边开始为1脚）； step2：插进去后会听到两声滴滴，之后显示屏就会循环反复出现：总电压 ALL **V；第一块电芯电压 **V；第二块电芯电压 **V；第三块电芯电压 **V（直到显示完毕每一块电芯电压），再重复循环显示。
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解决方案： step1：沙盘通电（检测沙盘电源是否接入），按下一体机开机按键，开机完成后进入到桌面； step2：打开中控软件，进入到登录页面后输入用户名和密码，进入到主界面； step3：主界面有5个子系统，分别是信号灯、灯光、停车场、测速拍照和闯红灯拍照功能。长按子系统控制界面右上角，进入软件参数配置界面； step4：点击对应的参数框里，输入你要改的数据，保存即可。
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解决方案： step1：重启激光雷达（插拔激光雷达通讯线复位重启）； step2：使用车辆后盖下方PCB上的USB接口给拓展器供电，重新输入激光雷达运行指令 ； step3：断掉除激光雷达外，其他接在Jetson Nano上的传感器（摄像头，IMU ，GPS ，激光测距等）接口，再次尝试重新输入激光雷达运行指令；
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解决方案： step1：开机后进入系统界面； step2：插拔激光雷达通信线； step3：打开一个终端，使用ls指令查询两次串口号，确定激光雷达串口号； step4：找到激光雷达ros包，launch目录下的rplidar.launch文件； step5：修改正确串口号； step6：执行命令roslaunch rplidar_ros rpliar.luanch启动激光雷达；
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解决方案： 通信线和电源线是同一根线，打开车辆后盖有一个绿色板子，接的就是激光雷达通信供电线。
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解决方案： 对应Jetson Nano上的引脚号进行接线，检查代码定义引脚与物理接线是否一致，若不一致就修改代码定义引脚或者接线位置，保证代码定义引脚与实际接线处一致。 step1：查看超声波代码是否正确：LEFT_TRIG_PIN=11 ，LEFT_ECHO=13 ，RIGHT_TRIG=31 ，RIGHT_ECHO_PIN=33；step2：查看超声波接线位置是否正确：左侧超声波的Trig针脚接GPIO11，Echo针脚接GPIO13，右侧超声波的Trig针脚接GPIO31，Echo针脚接GPIO33；
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解决方案： 底盘串口通信线连接在上层Jetson Nano的针脚上，每个针脚有对应编号，黑线接GND，白线接GPIO 8（TX），黄线接GPIO 10（RX）。
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解决方案： step1：排查超声波的供电是否正常。1.检查超声波背面电源指示灯，是否常亮蓝灯，如果指示灯没亮，检查底盘给超声波的供电情况。2.通过jetson nano的5V，GND针脚给超声波供电，使用杜邦线连接 。step2：排查超声波是否短路。1.固定超声波的两个孔位分别是GND和VCC，使用过程中可能摩擦超声波接口表面，绝缘层脱落导致导电，可以把螺丝松一点或者换塑料材质的螺丝。
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解决方案： 出现以上情况，可能是遥控器与接收机断频了或者是遥控器拿错了，导致遥控器和车不匹配，需要重新对频。 step1：长按遥控器上的电源按钮。 step2：长按RTRC小车上的接收机配对按钮。 step3：等到接收机上的指示灯快速闪烁后松开按键，指示灯不再闪烁并常亮为蓝紫色，表示配对完成。step4：操作遥控器控制车辆，验证是否对频成功。
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解决方案： step1：若转弯时压线，则调整LKAS代码文件里draw_lines函数中描绘直线的一次函数常数项 ag_right = 0.7 * right_err + 75 和 ag_left = - 0.7 * left_err + 75 ，其范围65~85（舵机补偿值）。 step2：转弯压车道外线，舵机补偿值增大step3：转弯压车道内线，舵机补偿值减小
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解决方案： step1：观察车辆在直道内行驶时整个车身是偏左还是偏右，那么调整LKAS代码文件中err_generator函数中的k = float((servo_position_range - 1500) / err_range中的常数值，这是车轮摆正的舵机数值，范围为1400~1600，出厂标定的车轮置中值为1500，舵机转向范围在（1000~2000），（1000~1500）车轮向左打，（1500~2000）车轮向右打。step2：车辆靠左行驶时，说明车辆置中值1500小了，调大后使小车向右偏移行驶在车道线中间，范围（1500~1600）step3：车辆靠右行驶时，说明车辆置中值1500大了，调小后使小车向左偏移行驶在车道线中间，范围（1400~1500）
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解决方案： step1：感兴趣区域调节是为了摄像头只检测到车道线，首先观察图像中车道线是否在感兴趣区域（蓝色区域）内。如下图：图像偏低或者肉眼发现摄像头下垂，那么就调整摄像头的高度。 step2：若调节摄像头的高度后，车道线依旧不在感兴趣区域内，或者区域太大识别到其他部分，影响到舵机控制，则调整LKAS代码文件中region_of_interest函数的vertices = np.array([[(10, imshape[0]), (imshape[1] * 5 / 34, imshape[0] * 2 / 3), (imshape[1] * 29 / 34, imshape[0] * 2 / 3), (imshape[1] - 20, imshape[0])]], dtype=np.int32)感兴趣区域四个坐标，保证车道线在感兴趣区域内或者截取掉多余区域。 左下角：(10, imshape[0])左上角：(imshape[1] * 5 / 34, imshape[0] * 2 / 3)右上角：(imshape[1] * 29 / 34, imshape[0] * 2 / 3)右下角：(imshape[1] - 20, imshape[0])连接这些点，形成一个梯形的感兴趣区域，更改这些点，改变区域的大小和形状。
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