• [技术干货] 基于Prescan的无人驾驶技术分享
    Prescan模型概览如下：一、车道线预瞄思路及代码解析初始化雷达探测器 检测雷达探测器工作状态。在扫描点序号680-800范围内寻找最近的障碍物，并标记其位置，msg.ranges[ ]储存了距离信息，下标i与扫描点的角度之间存在映射关系。计算并记录离小车最近障碍物的距离。当最近障碍物的距离小于0.8时，记录has_obs = True。先确定雷达避障状态，再执行小车的行为。基本原理：通过高速旋转及高频收发激光对平面进行采样，以前进正方向为采样角度θ零点，在连续的两个采样点间的夹角角分辨率为Δθ=ω/f≈0.25其中，ω为雷达转速，f为激光发射频率。​二、激光雷达避障思路及代码解析定义如下：nwindows: 窗口数；window_height: 窗口高度；nonzero: 画面中所有不为0的像素点的坐标索引；lane_current: 当前窗口底边中点的x坐标；margin: 窗口底边长度的一半；good_inds: 所有处在当前窗口中不为0的像素点的索引；lane_inds: 当前跟踪的车道线上的所有像素点索引，即所有good_inds的并集。通过二次函数拟合出车道曲线。根据aimLanP的斜率正负来计算像素点的x坐标求车道线端点。计算目标点的真实坐标，其中红框部分是为了避免行人的存在所产生的误导。计算轮胎旋转角度。根据相机及雷达的打开状态控制小车的行为，其中初始值为FALSE。
    yd_252533281 发表于2023-11-23 15:54:24 2023-11-23 15:54:24 最后回复 福州司马懿 2023-11-28 14:39:39
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  • 华为MDC设备购买
    请问，如果要采购MDC系统设备应该怎么联系呢？标书上面有这款产品，所以想要了解下
    yd_280029744 发表于2023-03-01 14:43:11 2023-03-01 14:43:11 最后回复 yd_280029744 2023-03-02 10:55:08
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  • failed to get mdc version
    在mds上执行launch时，首先报failed to get mdc version的错误，随后执行起来就会非常的缓慢，不知道该如何解决？
    yd_249700044 发表于2022-08-26 19:18:35 2022-08-26 19:18:35 最后回复 yd_249700044 2022-08-28 10:41:45
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