一、命令行查看方法查看进程是否正常启动ps -ef|grep lidar查看抽象数据是否正常发布rtfevent hz $(rtfevent list | grep -i lidar)查看激光雷达原始数据是否正常接入，网卡名称ethxxx可参考产品文档中“平台调测指南”的网络章节或激光雷达章节tcpdump -i ethxxx -v -nn二、激光雷达原始报文不通端口未连接。执行python3 /opt/platform/mdc_platform/script/net_config_tool.py -T ext_port_info_get x说明：MDC面板端口0 - 7。link status ：0 表示未连接。link status ：1表示连接。检查转接盒速率、MDC网口速率、激光雷达设备速率是否匹配，是否都为百兆或都为千兆。-转接盒速率参考产品文档中“MTB 310 硬件用户指南”。-激光雷达设备速率通过供应商手册查询。-MDC网卡速率查询。执行：python3 /opt/platform/mdc_platform/script/net_config_tool.py -T ext_port_info_get xspeed： 0 表示百兆 。speed： 1 表示千兆。若速率不满足要求，请执行如下命令调整网口速率为千兆或百兆。python3 /opt/platform/mdc_platform/script/net_config_tool.py -M bandwidth_set -b 1000M -p xpython3 /opt/platform/mdc_platform/script/net_config_tool.py -M bandwidth_set -b 100M -p x

Camera模组需加载指定PQ文件才能正常出图，配置了MDC版本不支持的模组会导致出图失败。 查看“/opt/log/aos_linux/hisi_log/debug/CAMERA_*”日志。若显示“find default_path=......so”，提示找不到文件，表示未加载PQ文件。重新正确加载PQ文件。

1. 查看日志所在路径。debug]# cd/opt/log/aos_Linux/platform_log/debug/2. 打开日志并搜索关键字“Stream”。当显示有“......error......failed......”表示出流失败。3. 打开日志，搜索需要查看的问题模组，根据环境上的日志判断是否是线缆连接问题导致出流失败。日志所在路径为“cd/opt/log/aos_linux/hisi_log/debug/device-0/”。日志中对模组位置的打印，按照serdes_id和link_id 组合。日志中的关键字段与实际camera接入位置比对关系请参见《产品文档》中“面板端口与serdes id、link id、camera id对应关系表”。

1.通过触摸相机模组是否有温度查看相机是否正常接入。当模组正常接入MDC后，会有明显的温度。2.确保相机正常接入，执行cat /proc/umap/venc命令查看相机是否出流成功。当显示如下表示出流正常。当显示如下表示数据流未传到MDC上。

当CameraVencProcess及CameraProcess进程状态为已退出（TERMINATED）或者终止（ABORTED）时，说明进程启动存在问题。一、查询进程状态处理进程启动失败类问题通常需要首先查询进程的状态。登录MDC系统。执行系统进程查询命令。mdc-dbg em query processStatus在回显中查看CameraVencProcess和CameraProcess的状态。二、Camera相关进程处于TERMINATED状态现象描述CameraVencProcess及CameraProcess进程的ProcessState为TERMINATED，且UpdateManagerProcess处于RUNNING状态。可能原因MDC系统处于升级流程中。处理方式执行自动完成升级流程命令：mdc-tool upgrade finish auto三、Camera相关进程处于ABORTED状态现象描述查询平台进程运行情况，发现CameraVencProcess或CameraProcess进程处于ABORTED状态。可能原因可能原因1：进程异常退出。可能原因2：进程逻辑存在问题。可能原因3：进程启动时间超出上限，EM进程主动向进程发送kill信号关闭进程。处理方式排查原因1：进程异常退出（即core_dump）。1）查看“/home/mdc/var/log/npu/core_dump”目录下是否有进程相关core_dump文件生成。2）若有则请及时备份core_dump文件，提供给华为工程师进行问题排查。如果没有则执行步骤2。排查原因2：进程逻辑存在问题。1）查看最新came*日志或VENC_*日志末尾是否有error日志。2）若有则请及时备份came*或VENC_*日志文件，提供给华为工程师进行问题排查。如果没有则执行步骤3。排查原因3：进程启动时间超出上限，EM进程主动向进程发送kill信号关闭进程。1）查看最新came*日志末尾，是否有退出流程的相关打印。2）请及时备份came*或VENC_*日志文件以及同目录下的EM*日志文件，提供给华为工程师进行问题排查。

一、查看Camera抽象进程状态前提条件已启动Camera抽象进程。操作步骤登录MDC系统。执行ps -aux|grep camera，查看已启动的进程。二、查看venc数据流情况通过cat命令查询各个camera通道的编码状态。登录MDC系统。执行命令cat /proc/umap/venc，在VENC STREAM STATE栏目查询通道编码状态信息。“UserGet”为编码器在该通路上获取到的数据帧总数，用于观察是否发布过YUV消息结构体或Image消息结构体。“FrameRate”为当前通路送入编码器的数据帧率（帧数/秒），用于判断YUV通路情况，如帧率异常等情况。三、查看Camera发布消息使用rtf工具查看通道数据的发布和订阅状态须知：Camera数据订阅进程退出时需要正确释放缓存mbuf以及销毁接收端队列，出现接收端进程异常退出，或者使用kill -9关闭进程，MDC系统会进行mbuf回收及队列销毁，回收时间（一般在1min内）后数据流会恢复。因此尽量避免在进程运行过程中采用kill-9关闭进程或者其他会导致异常退出的操作。rtfevent list命令查询camera发布的所有event信息。命令格式说明rtfevent list |grep camera获取所有camera相关发布数据的event。rtfevent list |grep cameraDecoded获取所有YUV消息结构体的event。rtfevent list |grep ImageData获取所有Image消息结构体的event。rtfevent list |grep cameraEncoded获取所有H.265消息结构体的event。使用实例：命令：rtfevent list |grep camera回显：查看完整的发布通道信息

camera业务流处理过程中会产生不同类型的日志。camera_a和camera_venc_app进程的日志如下：日志路径：​​​​​​camera_a日志路径 ：“/opt/log/aos_linux/platform_log/debug/”camera_venc_app日志路径 ：“/opt/log/aos_linux/platform_log/debug/”查看日志came_*和VENC_*日志默认加密，需用解析命令查看日志内容。解析命令如下：mdc-tool log-convert came_* （came_*为具体解码日志名）mdc-tool log-convert VENC_*（VENC_*为具体解码日志名）

接入的模组需是MDC 610支持的型号。1、修改系统上的根文件系统读写权限，改成可写状态。2、按照实际接入的模组个数修改 “/opt/platform/mdc_platform/manual_service/camera_tool/conf/userConf.json”配置文件。 同级目录下的"demo"文件里是几款模组的配置示例，可做参考。3、加载配置cd到“/opt/platform/mdc_platform/manual_service/camera_tool/bin/”目录下，执行pmupload ./camera_tool filepath加载配置。“filepath”表示userConf.json配置文件所在的路径。当输出显示“success”表示配置加载成功。当加载有错误时，请根据《产品文档》中“错误码信息”表格排查问题原因。4、reboot重启MDC，使配置生效。

信息来源：cid:link_0现象描述编译并安装自定义算子包时，运行如下命令，出现“......error: command 'g++' failed with exit status 1”报错。说明：查看报错的详细信息请单击上述“信息来源”链接。cd amct_onnx_op && python3 setup.py build可能原因AMCT安装时系统要求和环境不满足要求。AMCT目前支持在Ubuntu 20.04 x86_64（推荐）和Ubuntu 18.04 x86_64架构操作系统安装。处理方式按照《产品文档》中工具安装要求重新安装AMCT。

信息来源：cid:link_0现象描述模型转换时输出如下内容：“ATC run failed, Please check the detail log, Try 'atc --help' for more informationE40001: Value [/usr/local/python3.7.5] for environment variable [ld_library_path or ldconfig] is invalid when load python dynamic library.......”。说明：查看详细的输入、输出请单击上述“信息来源”链接。可能原因python3.7.5环境变量问题安装配置的环境变量问题。处理方式重装系统后按照《产品文档》安装配置开发环境。

MDC 300F：以下简称MDC。须知：MDC内网卡的修改很容易导致重启后通过ssh登录不上MDC的现象，所以在修改网络配置前，备份当前环境下的网络配置文件，方便后续通过串口登录MDC进行恢复。MDC对外提供了9个网口，一个通用以太网口和8个车载以太网口。修改网卡属性若是修改网卡的属性，如速率speed、MasterSlave等属性，可直接在“usr_network_port.json”配置文件中修改相关字段的参数即可。修改网卡IP如下描述修改8个车载以太网口IP。IP的设置分别在两个配置文件中，分别是“/opt/platform/mdc_platform/conf/” 路径下的usr_network_port.json、sys_os_network.json。找到该网卡所在的配置文件。说明：eth0.12网卡IP配置在“sys_os_network.json”配置文件中。执行vim sys_os_network.json命令，打开配置文件，修改IP。执行reboot 命令重启MDC，使配置生效。

您可以按照优先级依次尝试升级，以此恢复环境。MDC 300F：以下简称MDC。优先操作恢复环境方式查看环境所在区域是主区还是备区，方便升级后确认环境是否恢复。执行df -h命令。“/dev/nvme0n1p2“表示主区；“/dev/nvme0n1p3”表示备区。在“/opt/usr/upgrade/”目录下操作升级，强制升级版本。提示“Update success”表示升级成功。升级完成后MDC会自动重启，ssh重新登录到MDC，执行swmc -t 4查看升级状态是否校验成功，当显示”VerifyResult : Upgrade success ”执行下一步结束升级。执行swmc -t 3结束升级。其次操作恢复环境方式一般环境损坏只会损坏一个区，主备区环境不会同时损坏，所以当一个区环境损坏时，可以通过串口切区，在备区强制升级恢复主区的环境。环境准备：一根USB转DB9的转接线。一台便携电脑，电脑上有串口驱动（网上下载）。转接线的一端（USB）连接电脑，一端连接MDC上80Pin线缆上标签为“debug_0“的线缆。通过串口工具打开电脑上对应的串口连接，波特率设置为115200。将MDC重新上电，在PC上查看串口输出。MDC上电后不管环境是否损坏都会有打印。当有输出打印时表示串口连接正常。当串口页面没有打印时，则表示配置失败。请排查线束是否接好、电脑上的串口驱动是否正常。在串口页面打印BIOS结束，开始5秒倒计时时，按下键盘上的“Esc”，页面发生跳转。在跳转页面，选择"Continue" ，按回车键确定选择，并立即按下键盘上的"Esc"。说明：回车与“Esc”的间隔时间越短越好，间隔时间长会导致切区失败，需要重新上下电一次，重新操作切区。选择成功后，页面再次跳转。 "Ubuntu OS1"表示主区，"Ubuntu OS2"表示备区，选择对应命令切换主区或备区。切换成功后，ssh或串口登录到MDC上，此时执行强制升级命令即可。说明：环境上执行df -h查看磁盘挂载情况，可操作切区前作对比即可知道是否切区成功。

MDC 300F：以下简称MDC。登录MDC，切到root权限，执行命令mdc-dbg sm query MachineState，查看MDC环境。当显示 " Startup" 表示环境正常。当显示的状态不是" Startup"，表示环境异常，可能原因如下：① 操作过升级，但是没有执行mdc-tool upgrade finish 命令结束升级。② 修改过MDC环境上的某些配置，但是由于修改的有问题导致环境异常。当MDC环境异常时，请通过升级修复环境。

MDC 300F：以下简称MDC 。配置电脑（PC） IP通过电脑连接MDC时，请确保电脑的网卡配置中有与MDC登录IP同网段的网卡，但配置的IP不能和MDC的登录IP一致。例如：当通过MDC内的192.168.1.6 网卡登录到MDC。电脑上配置192.168.1 网段。将配置的192.168.1网段的IP配置成千兆网络。电脑上打开"命令提示符"，执行ipconfig命令查看IP是否配置成功。登录MDC 300F网线连接电脑与MDC后，直接通过ssh命令登录MDC，登录命令示例：ssh sshuser@192.168.1.6。说明：MDC上有3个账号，权限从小到大分别为 sshuser、mdc、root。通过sshuser登录MDC后再通过su命令跳转。注意：ssh登录MDC前，在电脑上直接 ping MDC的IP，当能够ping通则表示电脑与MDC的网络连接状态正常，可以尝试ssh登录；当无法ping通可能原因如下：1）电脑上配置的IP有问题，没有配置成功或是配置的IP速率与MDC的IP速率不一致2）电脑与MDC连接的链路有问题，如果是通过 “GE”口连接的，大概率是网线有问题。如果是通过MTB 300转接盒转接的，可能是连接MTB转接盒的该网口速率与MDC和电脑不一致。MTB转接盒的八个网口限定了速率，1-6网口速率为100M，7-8网口速率为1000M，这个八个口的速率不可更改。3）MDC的环境有异常导致MDC无法登录，可以通过串口登录MDC。

1 激光雷达接入Lidar的接入需要根据接入的MDC IP口，修改Lidar自身的IP还有网关，修改成同一网段。以192.168.11.25 为例，Lidar的IP和网关均需改为 192.168.11.xx。接入的Lidar速率需要和接入的网络速率一致。同为百兆或者同为千兆。Lidar直接接入MDC直接接入MDC，需修改配置文件“usr_network_port.json（/opt/platform/mdc_platform/conf）”。修改对应端口的“MasterSlave”配置项的值改为“0”。根据实际需求，修改对应端口的“Speed”配置项的值为“100”或者“1000”。当激光雷达未使用转接盒，且Speed为“1000”时，需手动添加“UseMtb”配置项，配置项的值设置为“0”。Lidar通过MTB转接盒接入通过MTB转接盒接入，需修改配置文件“usr_network_port.json”。修改对应端口的“MasterSlave”配置项的值改为“1”。根据实际需求，修改对应端口的“Speed”配置项的值为“100”或者“1000”。激光雷达使用转接盒，“UseMtb”配置项改为“1”。2 激光雷达常见问题2.1 激光雷达接入后MDC上无法ping通激光的IP处理方式一确认激光接入的网口速率和激光本身是否一致。处理方式二确认是否通过MTB接入，接入排查请参见第一章“Lidar通过MTB转接盒接入”。处理方式三确认MDC的网口与外部网口的连接状态。若是激光直接通过车载以太口直连MDC，则查询的状态就是MDC与激光的连接状态。若是MDC与MTB相连，则查询的结果为MDC与MTB的连接状态。MDC 300F 有8个口可通过mdc_lswtools -r phyxx 3 0x901命令确定8个口的link状态：说明：phyxx指 phy0-phy7表1 phyxx与网口对应关系MDC 300F的车载以太口MTB转接盒的通用以太口对应的phyA11phy0A22phy3A33phy1A44phy2B15phy4B26phy7B3B478phy5phy6连续查两次，读出来的值是0x84或0x4，说明端口link up状态，否则是link down状态。link up状态：激光与MDC正常连接。link down状态：激光与MDC未连接。请排查如下内容：激光雷达到MDC这段的线束是否正常、激光雷达本身正常。激光雷达的速率和接入网口的速率是否一致。2.2 激光雷达时间同步要求在MDC 300F上使用支持列表以外的激光雷达，需满足MDC侧时间同步的要求。确保UDP 通路没有问题，在MDC侧可以ping通激光雷达IP，MDC上能收到激光原始UDP数据。MDC侧时间同步要求。1）查看协议配置和兼容性问题，MDC使用gPTP IEEE 802.1AS协议。说明：使用1588协议直接对接，可能会有兼容性问题。MDC侧是标准的gPtp协议。2）MDC侧已在时间同步报文中删除Annouce Message。说明：请确认时间同步报文缺少Annouce Message后是否能成功同步时间。3）直接看激光自己的错误，正向定位。判断MDC侧有无时间同步报文发送出去。1）300F的时间同步报文由MCU发送，网络上的LSW转发规则是，将MCU的gptp报文转发到Lidar、Lidar的gptp报文转发到MCU。2）所以无法在MDC侧通过抓包确认Lidar是否有发时间同步报文到MCU，但可判断MDC侧有没有发送时间同步报文给lidar，方法如下：① 在当前的数据链路上，将激光雷达拔下，使用PC接入该网口。② 在PC上通过Wireshark抓取数据包，抓包的IP为PC的IP。③ 打开数据包，查看是否有MCU发来的时间同步报文。