激光雷达的接入，建议通过车载以太网口方式接入，使用Gptp的方式实现时间同步。说明：1. 510 Pro的内部网卡配置中B2/B4口速率受硬件限制，不可修改。2. 当前的MDC内部网卡速率与MTB 转接盒上的速率不适配，导致有些网口由于速率问题导致网络不通，故建议直接使用车载以太网口，不完全依赖MTB转接盒。3. 由于未预留PPS_OUT，若要实现时间同步，需通过Gptp的方式。

如需获取相关内参数据格式文档，请联系华为工程师。

现象描述通过MDS远程启动9个进程，到第10个进程会报错。解决方式新建SSH链接，修改名称，一个链接的通道数有限制，可以建立多个链接，应用配置不同的链接。

mdc610系统版本: 1.1.027  想问下MDC610（1.1.027版本）是否支持运行ros(noetic版本或者melodic版本)？如果支持，是否需要在交叉编译环境通过源码编译，再拷贝到环境上安装ros？

mdc610系统版本：1.1.027问题及现象  （1）问题1：我通过root用户登录mdc610后，使用 su mdc命令切换mdc用户，出现下面的问题： 无法正常切换mdc用户  （2）问题2：我在mdc用户目录下编辑了.bashrc文件，重新用mdc用户登录后未执行mdc用户目录下的.bashrc文件在mdc用户登录后未自动执行设置环境变量，.bashrc文件内容如下： .bashrc文件在mdc用户登录后未自动执行

问题描述解答摄像头开启LFM（LED 闪烁抑制）失败相机的曝光时间为4ms-20ms，曝光时间大于10ms时才能开启LFM。夜晚，车灯前噪声大，对车道线检测可能会误检和漏检fov100、fov1200作为侧视和环视使用，无交通灯检测需求，不关注交通灯的颜色区分度。逆光状态下，杂光明显泛紫模组眩光导致区域轻微泛紫，对感知影响较小。图像存在亮暗闪烁当处于档位切换临界区，由于档位切换会导致亮度上有些变化。

信息来源：cid:link_0问题现象在MDC 610（版本： 1.1.027）上运行mdc-tool命令出现如下报错。symbol lookup error: /opt/platform/mdc_platform/lib/libara_crypto.so.2: undefined symbol: KmsDecryptFinish解决方式将异常环境切换到正常的备区环境，再使用mdc-tool升级命令重新刷系统。

MDC 610下文简称MDC。一、日志等定位数据采集方法日志存放在“/opt/log/aos_linux/platform_log/debug”目录下，采集该目录下gps开头的日志，同时记录问题发生的时间（包括真实时间和MDC时间以及系统启动时间）。获取如下时间并截图保存：1. 获取MDC时间：date2. 获取系统启动时间：uptime二、进程启动判断执行命令 ps -ef | grep ins | grep -v grep 有输出，表示进程已经启动。

MDC 610下文简称MDC。现象描述激光雷达接入后数据未传输到MDC上。处理方式1. 检查传感器和线缆。2. 检查雷达模式是否满足MDC要求。3. 检查MDC侧SOC上CAN的上行、下行通路。

MDC 610下文简称MDC。现象描述激光雷达直连接入MDC，Ping不通激光雷达IP。可能原因传感器的网络配置与MDC内的网络配置出现问题，与传感器型号无关。处理方式排查网络配置是否正确。MDC直连接入激光，需要修改配置文件“usr_network_port.json”。1. 修改网络配置文件，将配置里的默认“MasterSlave”配置，由1改成0。2. 添加路由。

一、问题现象：cid:link_0复现这个案例时，输入输出和模型都可以成功准备，但是模型推理时出错。错误码500002属于系统内部错误，不知道什么原因。二、软件版本:-- CANN 版本 (e.g., CANN 8.0RC1):--Pytorch 版本:1.10.0--Python 版本: 3.8.19--操作系统版本: Ubuntu 20.04 x86_64--使用的是MDC510交叉编译

一、命令行查看方法查看进程是否正常启动ps -ef|grep lidar查看抽象数据是否正常发布rtfevent hz $(rtfevent list | grep -i lidar)查看激光雷达原始数据是否正常接入，网卡名称ethxxx可参考产品文档中“平台调测指南”的网络章节或激光雷达章节tcpdump -i ethxxx -v -nn二、激光雷达原始报文不通端口未连接。执行python3 /opt/platform/mdc_platform/script/net_config_tool.py -T ext_port_info_get x说明：MDC面板端口0 - 7。link status ：0 表示未连接。link status ：1表示连接。检查转接盒速率、MDC网口速率、激光雷达设备速率是否匹配，是否都为百兆或都为千兆。-转接盒速率参考产品文档中“MTB 310 硬件用户指南”。-激光雷达设备速率通过供应商手册查询。-MDC网卡速率查询。执行：python3 /opt/platform/mdc_platform/script/net_config_tool.py -T ext_port_info_get xspeed： 0 表示百兆 。speed： 1 表示千兆。若速率不满足要求，请执行如下命令调整网口速率为千兆或百兆。python3 /opt/platform/mdc_platform/script/net_config_tool.py -M bandwidth_set -b 1000M -p xpython3 /opt/platform/mdc_platform/script/net_config_tool.py -M bandwidth_set -b 100M -p x

Camera模组需加载指定PQ文件才能正常出图，配置了MDC版本不支持的模组会导致出图失败。 查看“/opt/log/aos_linux/hisi_log/debug/CAMERA_*”日志。若显示“find default_path=......so”，提示找不到文件，表示未加载PQ文件。重新正确加载PQ文件。

1. 查看日志所在路径。debug]# cd/opt/log/aos_Linux/platform_log/debug/2. 打开日志并搜索关键字“Stream”。当显示有“......error......failed......”表示出流失败。3. 打开日志，搜索需要查看的问题模组，根据环境上的日志判断是否是线缆连接问题导致出流失败。日志所在路径为“cd/opt/log/aos_linux/hisi_log/debug/device-0/”。日志中对模组位置的打印，按照serdes_id和link_id 组合。日志中的关键字段与实际camera接入位置比对关系请参见《产品文档》中“面板端口与serdes id、link id、camera id对应关系表”。

1.通过触摸相机模组是否有温度查看相机是否正常接入。当模组正常接入MDC后，会有明显的温度。2.确保相机正常接入，执行cat /proc/umap/venc命令查看相机是否出流成功。当显示如下表示出流正常。当显示如下表示数据流未传到MDC上。