请问一下以下几点：1、华为MDC610是否支持部署BEVFusion（融合摄像头数据和激光雷达数据）？2、BEVFusion中存在使用python代码编写的mmdet3D库和mmdet库，是否可以全部写成或者有什么替代方法适应与华为mdc610？3、BEVFusion用的2Dbackbone网络为Dual-Swin-T，华为mdc610算子是否支持（如opset），或者有什么替代方案吗？4、BEVFusion用的3D激光backbone网络为PointPillars，华为mdc610算子是否支持（如opset），或者有什么替代方案吗？

MDC610老是发生切区，且重新升级镜像后过几天又切区，这是为什么呢，怎么解决啊？

1.产品名称：MDC 6102.软件版本：MDC 610 1.99.102-00000003.问题现象（问题描述）：ethg0网卡，对应MTB310转接盒上的A4口，A4口与PC之间通过千兆以太网线直连。然后MDC通过UDP程序发送数据给PC端，PC端通过网络助手未接收到任何数据; 而PC端通过网络助手发UDP数据给MDC可以成功，MDC上也能接收到数据。（eths0与ethg0都是一样的现象）已知ethg0 ip：192.168.1.110，PC ip：192.168.1.2014.已做过的实验：    1> 换网卡测试：如，换成ethg1，而UDP发送程序不变，以上网络助手发送接收均正常（此时ethg1 ip：172.18.20.2， PC ip：172.18.25.18）。    2> ping测试：在MDC上通过ping -I ethg0 192.168.1.201可以ping通PC，但在PC上通过ping 192.168.1.110无法ping通MDC。    3> 抓数据包测试：在MDC上发送UDP给PC时，通过tcpdump -i ethg0 src 192.168.1.110或tcpdump -i ethg0 dst 192.168.1.201均无法抓取到数据包；只有在MDC上接收PC发来的UDP数据时，tcpdump -i ethg0 src  192.168.1.201能抓到数据。5.各网卡信息如下：ethg0：eths0：ethg1：

官方例程mdc300_sample-1.0.105.2/PLATFORM_Sample/modules/cm_sample/someip_method_kpoll_sample和someip_method_fire_forget_sample中的客户端应用程序和服务端应用程序无法正常通信，但是其他基于dds通信协议的cm_sample例程客户端应用程序和服务端应用通信均正常（基于event和method通信模式均通信正常）请问为什么会出现这种现象？

将地面点进行栅格化处理，以Haf3dDetectionOut格式存储，并将其赋值为可视化对象for (auto obj : out->detectionOut3d) {mdc::visual::Object object3d;object3d.header.frameId = "lidar_front_node";object3d.objectId = obj.objectID;object3d.objectBoxCenter.x = obj.rect.center.x;object3d.objectBoxCenter.y = obj.rect.center.y;object3d.objectBoxCenter.z = obj.rect.center.z;object3d.objectBoxSize.x = obj.rect.size.x;object3d.objectBoxSize.y = obj.rect.size.y;object3d.objectBoxSize.z = obj.rect.size.z;object3d.classification = obj.cls;object3d.objectBoxOrientation = obj.rect.orientation;//航向角// object3d.textDisplay = "grid_points = ";// object3d.textDisplay += std::to_string(obj.contourPoints.size());objectArray3d.objectList.push_back(object3d);outputFile << obj.rect.center.x << " " << obj.rect.center.y << " " << obj.rect.center.z << std::endl;}终端打印有1800个障碍物，但可视化只能看到几十个，如何显示所有的障碍物？ 

M1安装位置：MTB6口源IP：192.168.1.201 目标IP： 239.255.0.1MSOP包端口号：2368DIFOP包端口号：2502问题：设置一个网络套接字想要获取M1雷达的MSOP和DIFOP包数据，但是获取失败，不知道什么原因。附 套接字代码：void InitSocketM1() {std::cout << "**************************进入BP1" << std::endl;// 创建套接字m_sock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP);m_sock_difop = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP);if (m_sock == -1 || m_sock_difop == -1) {perror("socket");return;}// 设置套接字选项int opt = 1;if (setsockopt(m_sock, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &opt, sizeof(opt)) < 0) {perror("setsockopt SO_REUSEADDR");return;}if (setsockopt(m_sock_difop, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &opt, sizeof(opt)) < 0) {perror("setsockopt SO_REUSEADDR difop");return;}// 绑定DIFOP套接字struct sockaddr_in sockAddr_difop;memset(&sockAddr_difop, 0, sizeof(sockAddr_difop));sockAddr_difop.sin_family = AF_INET;sockAddr_difop.sin_port = htons(2502); // DIFOP端口sockAddr_difop.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); // 绑定所有接口if (bind(m_sock_difop, (struct sockaddr*)&sockAddr_difop, sizeof(sockAddr_difop))) {perror("bind difop");return;}// 加入DIFOP多播组struct ip_mreq mreq_difop;mreq_difop.imr_multiaddr.s_addr = inet_addr("239.255.0.1");mreq_difop.imr_interface.s_addr = htonl(INADDR_ANY);if (setsockopt(m_sock_difop, IPPROTO_IP, IP_ADD_MEMBERSHIP, &mreq_difop, sizeof(mreq_difop)) < 0) {perror("加入DIFOP多播组失败");return;}// 启动DIFOP接收线程std::thread difop_thread(LidarReceiveBP1DifopThread);difop_thread.detach();// 绑定MSOP套接字struct sockaddr_in sockAddr_msop;memset(&sockAddr_msop, 0, sizeof(sockAddr_msop));sockAddr_msop.sin_family = AF_INET;sockAddr_msop.sin_port = htons(2368); // MSOP端口sockAddr_msop.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); // 绑定所有接口if (bind(m_sock, (struct sockaddr*)&sockAddr_msop, sizeof(sockAddr_msop))) {perror("bind msop");return;}// 加入MSOP多播组struct ip_mreq mreq_msop;mreq_msop.imr_multiaddr.s_addr = inet_addr("239.255.0.1");mreq_msop.imr_interface.s_addr = htonl(INADDR_ANY);if (setsockopt(m_sock, IPPROTO_IP, IP_ADD_MEMBERSHIP, &mreq_msop, sizeof(mreq_msop)) < 0) {perror("加入MSOP多播组失败");return;}// 启动MSOP接收线程std::thread msop_thread(LidarReceiveBP1MsopThread);msop_thread.detach();}void LidarReceiveBP1MsopThread() {std::cout << "开始监听MSOP数据..." << std::endl;struct sockaddr_in addrFrom;socklen_t len = sizeof(addrFrom);char recvBuf_MSOP[PACKET_SIZE];while (true) {int recvLen = recvfrom(m_sock, recvBuf_MSOP, sizeof(recvBuf_MSOP), 0,(struct sockaddr*)&addrFrom, &len);if (recvLen == PACKET_SIZE) {std::vector<uint8_t> packet(recvBuf_MSOP, recvBuf_MSOP + PACKET_SIZE);parsePacket(packet);} else if (recvLen < 0) {perror("recvfrom msop");}}}void LidarReceiveBP1DifopThread() {std::cout << "开始监听DIFOP数据..." << std::endl;struct sockaddr_in addrFrom;socklen_t len = sizeof(addrFrom);char recvBuf[256];while (true) {int recvLen = recvfrom(m_sock_difop, recvBuf, sizeof(recvBuf), 0,(struct sockaddr*)&addrFrom, &len);if (recvLen > 0) {std::vector<uint8_t> packet(recvBuf, recvBuf + recvLen);get_angle(packet);} else if (recvLen < 0) {perror("recvfrom difop");}}}

我想请问一下：MDC610中提供的激光雷达M1抽象启动后，往上层Lidar_det中上传的时间戳数据是不是来自M1雷达数据包中的时间戳（如下图）？据我了解，M1应该是会以大概630个MSOP包的数据作为一帧同时上发，共78750个点。所以我想了解一下，这个上发一帧点云的时间戳（如下图框）是指的这一帧中第630个包帧头的时间戳还是这78750个点中最后一个点的时间戳信息？

MDC在运行半天多后，突然连接不上，怀疑是温度过高导致触发了高温保护，想在第二天查看一下系统日志，应该是哪个目录哪个文件呢，怎么查看内容

在重新上下电或者reboot后，无法使用SSH连接MDC。使用网线连接MDC的A4口（内部网络配置已经做了更改，很确定）和路由器

 1.硬件平台：MDC 6102.软件版本：MDC_Development_Studio-3.0.002-0000000-Ubuntu203.问题描述：已按照产品文档进行交叉编译环境、SCFI环境等配置（SCFI例程已成功在计算平台上运行），当使用MDS软件或直接使用scfirepo showrpm时，均提示找不到RPM库4.一点疑问：产品文档中描述“确认当前工程所关联SDK中的交叉编译环境已配置lyum源”，但仅有计算平台的第三方库安装方式之一涉及到lyum，而交叉编译环境的第三方库完全不涉及lyum，该如何配置  

1.产品名称：MDC 6102.软件版本：MDC_Development_Studio-3.0.002-0000000-Ubuntu203.问题现象：已按照产品文档完成交叉编译环境、第三方库、SCFI等相关配置，使用MDS软件创建SCFI工程，右键该工程打开属性配置窗口后，在“Build & Execution > RPM Management”中输入当前开发机的root密码，提示无法找到rpm库。  4.已采取的措施：交叉编译、SCFI的环境变量已加载，交叉编译环境的第三方库已安装，计算平台的第三方库也已安装。5.主要疑问：文档中提到“确认当前工程关联SDK中的交叉编译环境已配置lyum源”，但在产品文档中，仅计算平台的第三方库安装有一种安装方式是采用lyum_install.sh脚本的，而交叉编译环境的第三方库安装并未涉及lyum，请问如何解决当前问题。   

VENC接口参数：在mini编码后转发给HOST A节点在节点A打印字节内容后发现字节内容错误码流缺失PPS和SPS帧，请问 如何进行修复，或者指出使用VENC接口的错误之处。

已知MTB的端口速率模式如下：同时：可以知道支持1000M的端口为3、4、5、6、7、8支持100M的端口为1、2、5、6、7有一个问题：当ID0 ID1悬空（即模式1）时，根据手册1000M口为：3、4、8但是当我打开/opt/usr/app/1/gea/conf/net/路径下usr_network_port.json文件：可以看到6口（B2）的“Speed”=1000（未作更改，明显和该端口模式下是不一样的）然后我tcpdump -i eth0.15 -v -nn，是收不到该虚拟网卡上的数据的。问题：我想知道ID0 和ID1 配置的端口速率模式和在/opt/usr/app/1/gea/conf/net/路径下usr_network_port.json文件中配置的速率，到底是哪个在起作用？是比如在模式1下，就规定死了6口（B2）为100M口，不论.json文件中是多少都没用吗？还是说当选择模式1时，同时.json文件也修改对应上模式的速率模式，才能保证该口的使用吗？

我在CM通信过程中遇到的一个问题：当我的下层打开CM通信传数时，终端窗口可以看出来发送频率很快，但是上层：收数打印出来的数据（点云坐标）更新很慢，几乎将近10s打印一次。通过Mviz可视化的结果也是一样：点云十分卡顿，也是将近10s才更新一次，不然就不动。问题：为什么上层收数会这么卡顿？是发送的点云数太多了吗（每帧57600个点）？

启动roscore：终端执行命令：./run.py结果：没有话题由于我使用的是虚拟机，所以我更换了一台双系统的电脑，再次启动mviz：结果：出现了点云topic。问题：为什么虚拟机里边收不到topic？是终端红字报错的原因吗？如果是，该如何解决？还是说是因为虚拟机的原因？