问题现象简要描述：我们在自主开发过程中，想把毫米波雷达的UDP数据传输到MTB 310的A2网口上，但是由于毫米波的UDP数据自带Vlan ID 19，因此需要修改A2口的VLAN ID，按照相关技术给出的修改操作（详细操作见后）后，毫米波数据可以到达MTB，同时修改过的两个文件都作了备份；另外，为了开发需求，我们还对B4口添加了网关，操作见后述。但是，后续还原修改文件为原备份文件后，发现MDC 610自带的相机抽象无法启动（执行抽象启动指令后，Mviz无法可视化）；ssh登陆的MDC平台还会频繁掉线，需要重新登录。操作详细过程：修改A2口的VLAN ID为19修改 /opt/platform/mdc_platform/conf/net/sys 路径下 sys_network_port_mapping_b59.json，删除A2的VLAN ID（下图框住内容）修改 /opt/usr/app/1/gea/conf/net/ 路径下的usr_network_port.json文件，修改A2口的PortType=1和VlanID=19还有IPList=192.168.1.119添加B4口的网关按照MDC 610 1.1.027-T000 产品文档 01中“配置以太网口信息”一节，添加网口信息，操作如下：3. 复原/opt/platform/mdc_platform/conf/net/sys 路径下 sys_network_port_mapping_b59.json和/opt/usr/app/1/gea/conf/net/ 路径下usr_network_port.json为原始备份文件问题现象：1、重启610登录MDC平台后，执行指令/opt/platform/mdc_platform/script/camera_mviz_start.sh 71 72 73 74Mviz无法可视化相机图像。2、ssh平台登录后频繁掉线。调试记录：起初，我们认为修改A2口的VLAN ID我们已经恢复了备份，怀疑是修改B4口网关引起的，故删除添加的网关，恢复操作，重新reboot，结果如下：回显结果：ErrorCode = 6重新登陆相机抽象仍无法可视化。重新查看/opt/platform/mdc_platform/conf/net/sys路径下的usr_network_port.json，原先添加的网关已经没有。我们根据网络配置文件的加载机制：尝试只修改/opt/usr/app/1/gea/conf/net/路径下的usr_network_port.json文件，无论是在此文件中添加网关还是删除网关，只有reboot正常现象：MDC Set Success时，重新登录MDC时，可视化相机抽象才可以正常使用，但是一旦断电重启，又无法正常可视化。但是大多数都是reboot error，且ErrorCode=6.还有一个现象是，当我们修改/opt/usr/app/1/gea/conf/net/路径下的usr_network_port.json文件后，重新reboot之后，查看/opt/platform/mdc_platform/conf/net/sys路径下的usr_network_port.json文件，会发现相关修改处也发生了改变；当断电重启后，根目录下的配置文件又恢复初始状态，但是自定义路径下的配置文件没有发生改变。所以我们猜测自定义网络配置的生效原理其实也是按照自定义路径下的配置更改根目录下的配置文件，当断电重启后，系统无法去按照自定义路径的配置去更改根目录下的配置，所以才会引起reboot时Error的现象和频繁平台掉线。问题求助请问我们修改网口VLAN ID的操作和添加网关的操作是否正确？如果有问题是什么？为什么当我们把修改操作复原（恢复备份文件）到修改之前的状态，相机抽象可视化仍然崩溃？为什么修改网口的配置文件，会影响到相机抽象的可视化？是添加了B4口网关的原因才导致ssh登录之后频繁掉线吗？为什么reboot会出现Error？ErrorCode为6意味着什么错误？如果后续仍需要修改网络的配置文件，正确的做法是否可以都只在/opt/usr/app/1/gea/conf/net/路径下修改对应的配置文件，而不修改根目录下的配置文件？

产品名称：MDC 610（液冷）软件版本：MDC 610 1.1.026-T0000000问题现象（问题描述）：PC使用网线连接到了MTB 310转接盒，ping计算平台的ip地址（192.168.30.42）可以ping通，ssh也能够登录成功。但在使用ssh登录计算平台后，时不时会断开连接，出现client_loop: send disconnect: Connection reset故障后已采取的措施：查看了/etc/ssh/sshd_config的内容，如下所示：# $OpenBSD: sshd_config,v 1.103 2018/04/09 20:41:22 tj Exp $ # This is the sshd server system-wide configuration file. See # sshd_config(5) for more information. # This sshd was compiled with PATH=/usr/local/bin:/usr/bin:/usr/local/sbin:/usr/sbin:/usr/bin/busybox # The strategy used for options in the default sshd_config shipped with # OpenSSH is to specify options with their default value where # possible, but leave them commented. Uncommented options override the # default value. # If you want to change the port on a SELinux system, you have to tell # SELinux about this change. # semanage port -a -t ssh_port_t -p tcp #PORTNUMBER # #AddressFamily any #ListenAddress 0.0.0.0 #ListenAddress :: HostKey /home/etc/ssh/ssh_host_rsa_key HostKey /home/etc/ssh/ssh_host_ecdsa_key HostKey /home/etc/ssh/ssh_host_ed25519_key # Ciphers and keying #RekeyLimit default none # Logging #SyslogFacility AUTH #LogLevel INFO # Authentication: LoginGraceTime 1m PermitRootLogin yes #StrictModes yes MaxAuthTries 3 #MaxSessions 10 #PubkeyAuthentication yes # The default is to check both .ssh/authorized_keys and .ssh/authorized_keys2 # but this is overridden so installations will only check .ssh/authorized_keys AuthorizedKeysFile .ssh/authorized_keys StrictScpCheck yes #AuthorizedPrincipalsFile none #AuthorizedKeysCommand none #AuthorizedKeysCommandUser nobody # For this to work you will also need host keys in /etc/ssh/ssh_known_hosts #HostbasedAuthentication no # Change to yes if you don't trust ~/.ssh/known_hosts for # HostbasedAuthentication IgnoreUserKnownHosts yes # Don't read the user's ~/.rhosts and ~/.shosts files #IgnoreRhosts yes # To disable tunneled clear text passwords, change to no here! #PasswordAuthentication yes #PermitEmptyPasswords no # Change to no to disable s/key passwords ChallengeResponseAuthentication no # Kerberos options #KerberosAuthentication no #KerberosOrLocalPasswd yes #KerberosTicketCleanup yes #KerberosGetAFSToken no #KerberosUseKuserok yes # GSSAPI options #GSSAPIAuthentication no #GSSAPICleanupCredentials yes #GSSAPIStrictAcceptorCheck yes #GSSAPIKeyExchange no #GSSAPIEnablek5users no # Set this to 'yes' to enable PAM authentication, account processing, # and session processing. If this is enabled, PAM authentication will # be allowed through the ChallengeResponseAuthentication and # PasswordAuthentication. Depending on your PAM configuration, # PAM authentication via ChallengeResponseAuthentication may bypass # the setting of "PermitRootLogin without-password". # If you just want the PAM account and session checks to run without # PAM authentication, then enable this but set PasswordAuthentication # and ChallengeResponseAuthentication to 'no'. # WARNING: 'UsePAM no' is not supported in openEuler and may cause several # problems. UsePAM yes #AllowAgentForwarding yes AllowTcpForwarding no #GatewayPorts no #X11Forwarding no #X11DisplayOffset 10 #X11UseLocalhost yes #PermitTTY yes #PrintMotd yes #PrintLastLog yes #TCPKeepAlive yes #PermitUserEnvironment no #Compression delayed ClientAliveInterval 60 ClientAliveCountMax 3 #UseDNS no #PidFile /var/run/sshd.pid #MaxStartups 10:30:100 #PermitTunnel no #ChrootDirectory none #VersionAddendum none # no default banner path Banner /etc/issue.net AcceptEnv LANG LC_CTYPE LC_NUMERIC LC_TIME LC_COLLATE LC_MONETARY LC_MESSAGES AcceptEnv LC_PAPER LC_NAME LC_ADDRESS LC_TELEPHONE LC_MEASUREMENT AcceptEnv LC_IDENTIFICATION LC_ALL LANGUAGE AcceptEnv XMODIFIERS # override default of no subsystems Subsystem sftp internal-sftp # Example of overriding settings on a per-user basis #Match User anoncvs # X11Forwarding no # AllowTcpForwarding no # PermitTTY no # ForceCommand cvs server #CheckUserSplash yes # To modify the system-wide ssh configuration, create a *.conf file under # /etc/ssh/sshd_config.d/ which will be automatically included below #Include /etc/ssh/sshd_config.d/*.conf Protocol 2 Ciphers aes128-ctr,aes192-ctr,aes256-ctr MACs hmac-sha2-512-etm@openssh.com,hmac-sha2-256-etm@openssh.com,hmac-sha2-512,hmac-sha2-256 PubkeyAcceptedKeyTypes rsa-sha2-256,rsa-sha2-512 Port 2250 Port 22示例代码（如有）：ip地址可以ping通C:\Users\98435>ping 192.168.30.42 Pinging 192.168.30.42 with 32 bytes of data: Reply from 192.168.30.42: bytes=32 time<1ms TTL=64 Reply from 192.168.30.42: bytes=32 time=1ms TTL=64 Reply from 192.168.30.42: bytes=32 time=1ms TTL=64 Reply from 192.168.30.42: bytes=32 time<1ms TTL=64 Ping statistics for 192.168.30.42: Packets: Sent = 4, Received = 4, Lost = 0 (0% loss), Approximate round trip times in milli-seconds: Minimum = 0ms, Maximum = 1ms, Average = 0msssh可以登录成功，但登录成功后时不时会断连，出现client_loop: send disconnect: Connection resetC:\Users\98435>ssh root@192.168.30.42 Authorized users only. All activities may be monitored and recorded. root@192.168.30.42's password: Authorized users only. All activities may be monitored and recorded. Last login: Mon Feb 24 01:47:58 2025 from 192.168.30.16 Authorized users only. All activities may be monitored and recorded. Welcome to 5.10.0-1.h1.AOS3.2.aarch64 System information as of time: Mon Feb 24 01:51:26 AM UTC 2025 System load: 17.57 Processes: 342 Memory used: 7.7% Swap used: 0.0% Usage On: 64% IP address: 192.168.30.42 Users online: 1 [root@AOS usr]# client_loop: send disconnect: Connection reset C:\Users\98435>

根据手册接口说明：可以定义发送到Mviz的数据变量，见下图：并定义变量的frameID：请问，发布这个变量Rtrack_Visual_data可视化的时候有没有topic？另外，进行CM通信时，分配内存，定义变量，并填值：2.为什么进行CM通信的时候，在Mviz中也会出现frameID为"Radar_node_array4"的topic？

MDC610 能够接入的传感器有更新吗？还是只有手册列表中的传感器？随着610应用越来越多，目前适配的传感器应该一直在增加，是否可以多开放一些已经打通抽象可以接入的传感器，又写好抽象能够接入的红外相机吗？

在使用MDC300F途中发现网线无法登录192.168.1.6，然后通过串口进行连接后发现有提示报错，尝试进入备区强制升级系统也无法恢复，但手动进入UbuntuOS1与UbuntuOS2后均正常，求大佬帮帮忙 

环境：mdc610（风冷）系统版本：1.1.027-0000000T1问题： 我们现在想使用 sshfs 去挂载目录，不使用NFS，想问下是否只能通过交叉编译的方式部署，想问下有MDC610 专用的SSHFS 包可以直接安装嘛？

环境：mdc610（风冷）系统版本：1.1.027-0000000T1问题现象：     我们在车辆自动驾驶的过程中出现了MDC610发送can报文周期异常的问题，车辆dcu通过ecu_can0通道和mdc610通信，中间有段时间报文发生异常周期变化：20ms -> 200ms 以上-> 超500ms，具体详情看下面的数据图：    想问下如何知道mdc610上mcu往dcu发can报文的周期？日志中会体现嘛，如何看？

软件版本：MDC610 1.1.027-T000MDC610可支持接入/导入的地图格式有哪些？怎么导入外部地图？

软件版本升级问题，软件版本MDC 610 1.99.101怎么升级，后台私信您了。

本机的mdc610版本为MDC 610 1.1.027-T000 产品文档 01.chm您看这个问题，您说的后续版本是什么版本？是软件版本还是mdc610自身产品不支持？2、如果是软件版本的话，产品支持软件版本升级吗？

需求：修改MTB310 转接器端口上虚拟网卡的VLAN ID？按照产品手册中《以太网端口配置项》：在PanelPorts配置项中，有一个配置项名称：VlanList按照配置项的说明及示例，如果我想修改B3口的VLAN ID为19，是不是应该在B3字段下添加VlanList并配置成如图所示：请问：这样是否正确？我看这个文件的其他端口的配置中，还有配置了CpuPorts下的各级配置项：比如文件中B4端口的配置：参照B4的配置，我需要给B3虚拟网卡（eth0.16：192.168.1.116）配置VLAN ID为19：请问：上图我的配置是否正确？是否必须按照B4端口这样配置全部的各级配置项？还是只需要添加VlanList配置项并配置19即可？另外，如果配置完全后，请问有什么方法检验配置生效了？

需求：4D毫米波雷达接入MTB 7口（B3），确保UDP数据到达该端口的虚拟网卡（eth0.16）。操作：设置端口速率模式，保证7口为100M网口2.查询虚拟网卡IP3.参照手册配置毫米波雷达IP（只是以这个为参照配置）将毫米波雷达IP配置为192.168.1.24Wireshark抓包：毫米波雷达目标ip（224.0.2.2）为组播地址，不可更改。故需要把虚拟网卡eth0.16加入该多播组。4.加入多播组5.自定义网络配置文件6.tcpdump -i eth0.16 -v -nn结果7.执行代码结果：无数据8.更换linux系统收数结果：成功收数问题：UDP数据无法到达虚拟网卡eth0.16（见tcpdump），但是可以到达linux系统的网卡ens33处。请问是什么问题？为什么同样的方式，把linux系统网卡添加到雷达多播组中可以收数，但是无法在mdc平台上不可以？是因为有防火墙或者什么原因吗？

需求：需要在MTB A3口接入M1雷达并接收到UDP数据包操作：1.MTB速率模式设置为 模式1（3口为1000M）2.配置M1激光雷达IP和端口号按照该条说明，我将M1雷达source IP设为192.168.1.25 目标IP:192.168.1.2553.配置/opt/usr/app/1/gea/conf/net/路径下usr_network_port.json文件4.查询A3口网卡信息（eths0）5.Tcpdump指令查询该网口是否有数据6.代码scoket收数配置结果：Recvfrom()阻塞式接收数据，此时收不到UDP数据，会一直卡在这里。问题：从第5步tcpdump看到的数据，可以知道M1雷达的数据没能正确到达A3（eths0）口上（应该是IP配置不正确），我想知道怎么才能让M1雷达数据正确到达A3口？是需要重新配置雷达ip还是需要加入多播组？tcpdump的时候像其他口那样获取数据（如下图）？

产品名称：MDC 610软件版本：MDC 610        问题现象（问题描述）：咨询一下Adsfi::ImageData与opencv::Mat之间的数据转换是怎么样的，能否提供样例代码

MDC 610 1.1.027-T000 版本中，对于在mdc610中部署BEVFusion的BEVpool和3D稀疏卷积不支持的问题，可以通过如下解决吗？或者有什么方式可以解决不？1、BEVPool算子不支持       解决办法：1、BEVPool是一个cuda加速的算子，华为mdc610不支持cuda，如果可以是否需要将其改为纯CPU版本，将cuda内核代码转换为C++代码。2、3D稀疏卷积不支持      解决办法：spconv改写为纯 CPU 版本是否可行。