需求：修改MTB310 转接器端口上虚拟网卡的VLAN ID？按照产品手册中《以太网端口配置项》：在PanelPorts配置项中，有一个配置项名称：VlanList按照配置项的说明及示例，如果我想修改B3口的VLAN ID为19，是不是应该在B3字段下添加VlanList并配置成如图所示：请问：这样是否正确？我看这个文件的其他端口的配置中，还有配置了CpuPorts下的各级配置项：比如文件中B4端口的配置：参照B4的配置，我需要给B3虚拟网卡（eth0.16：192.168.1.116）配置VLAN ID为19：请问：上图我的配置是否正确？是否必须按照B4端口这样配置全部的各级配置项？还是只需要添加VlanList配置项并配置19即可？另外，如果配置完全后，请问有什么方法检验配置生效了？

需求：4D毫米波雷达接入MTB 7口（B3），确保UDP数据到达该端口的虚拟网卡（eth0.16）。操作：设置端口速率模式，保证7口为100M网口2.查询虚拟网卡IP3.参照手册配置毫米波雷达IP（只是以这个为参照配置）将毫米波雷达IP配置为192.168.1.24Wireshark抓包：毫米波雷达目标ip（224.0.2.2）为组播地址，不可更改。故需要把虚拟网卡eth0.16加入该多播组。4.加入多播组5.自定义网络配置文件6.tcpdump -i eth0.16 -v -nn结果7.执行代码结果：无数据8.更换linux系统收数结果：成功收数问题：UDP数据无法到达虚拟网卡eth0.16（见tcpdump），但是可以到达linux系统的网卡ens33处。请问是什么问题？为什么同样的方式，把linux系统网卡添加到雷达多播组中可以收数，但是无法在mdc平台上不可以？是因为有防火墙或者什么原因吗？

需求：需要在MTB A3口接入M1雷达并接收到UDP数据包操作：1.MTB速率模式设置为 模式1（3口为1000M）2.配置M1激光雷达IP和端口号按照该条说明，我将M1雷达source IP设为192.168.1.25 目标IP:192.168.1.2553.配置/opt/usr/app/1/gea/conf/net/路径下usr_network_port.json文件4.查询A3口网卡信息（eths0）5.Tcpdump指令查询该网口是否有数据6.代码scoket收数配置结果：Recvfrom()阻塞式接收数据，此时收不到UDP数据，会一直卡在这里。问题：从第5步tcpdump看到的数据，可以知道M1雷达的数据没能正确到达A3（eths0）口上（应该是IP配置不正确），我想知道怎么才能让M1雷达数据正确到达A3口？是需要重新配置雷达ip还是需要加入多播组？tcpdump的时候像其他口那样获取数据（如下图）？

产品名称：MDC 610软件版本：MDC 610        问题现象（问题描述）：咨询一下Adsfi::ImageData与opencv::Mat之间的数据转换是怎么样的，能否提供样例代码

MDC 610 1.1.027-T000 版本中，对于在mdc610中部署BEVFusion的BEVpool和3D稀疏卷积不支持的问题，可以通过如下解决吗？或者有什么方式可以解决不？1、BEVPool算子不支持       解决办法：1、BEVPool是一个cuda加速的算子，华为mdc610不支持cuda，如果可以是否需要将其改为纯CPU版本，将cuda内核代码转换为C++代码。2、3D稀疏卷积不支持      解决办法：spconv改写为纯 CPU 版本是否可行。

急！麻烦有没有解决这个问题的好办法。参照修改缓存区大小，我又调大了一些，可视化点云效果要好了一些。但是还存在点云闪动现象然后我打印了一下，未满630帧的数据：发现，相比原先（原先是100%的帧都不满630个包）要好了一些，增大缓存区后，可以收到满帧的数据，但是还是有一半多的帧都不满630个包。而残帧点云的可视化，就会导致存在缺一块：同时，我也基本排除了不满630个包并不是由与分帧错误导致的。（我的分帧逻辑就是基于包序列号从630->1的时候触发）如果继续调大缓存区，已经不再变化（最大就是7397376）。查询资料：但是对于MDC610 ，无法强制修改：也就没办法继续增大缓存区大小。有没有什么可以调整接收UDP速率的办法？

之前问过您是否支持部署BEVFusion说该版本不支持，我想请问一下BEVFusion下的哪些步骤不支持吗？是模型不支持还是算法不支持，可以说以下部署框架以及哪些过程行不通吗？

问题：用Socket套接字绑定IP和端口号获取M1雷达UDP数据包存在数据包丢失。以下是获取流程：根据解析协议然后，直接打印packet[1210]中的第5和第6个字节组成的包序列号：可以看到包序列号有跳变。但是通过wireshark解析字节流的结果，包序列号应该是从1-630循环计数。为什么会造成包丢失的现象？最后630个包，只剩下100多个？（甚至pktpsn = 1的包都会丢失）

请问一下以下几点：1、华为MDC610是否支持部署BEVFusion（融合摄像头数据和激光雷达数据）？2、BEVFusion中存在使用python代码编写的mmdet3D库和mmdet库，是否可以全部写成或者有什么替代方法适应与华为mdc610？3、BEVFusion用的2Dbackbone网络为Dual-Swin-T，华为mdc610算子是否支持（如opset），或者有什么替代方案吗？4、BEVFusion用的3D激光backbone网络为PointPillars，华为mdc610算子是否支持（如opset），或者有什么替代方案吗？

MDC610老是发生切区，且重新升级镜像后过几天又切区，这是为什么呢，怎么解决啊？

1.产品名称：MDC 6102.软件版本：MDC 610 1.99.102-00000003.问题现象（问题描述）：ethg0网卡，对应MTB310转接盒上的A4口，A4口与PC之间通过千兆以太网线直连。然后MDC通过UDP程序发送数据给PC端，PC端通过网络助手未接收到任何数据; 而PC端通过网络助手发UDP数据给MDC可以成功，MDC上也能接收到数据。（eths0与ethg0都是一样的现象）已知ethg0 ip：192.168.1.110，PC ip：192.168.1.2014.已做过的实验：    1> 换网卡测试：如，换成ethg1，而UDP发送程序不变，以上网络助手发送接收均正常（此时ethg1 ip：172.18.20.2， PC ip：172.18.25.18）。    2> ping测试：在MDC上通过ping -I ethg0 192.168.1.201可以ping通PC，但在PC上通过ping 192.168.1.110无法ping通MDC。    3> 抓数据包测试：在MDC上发送UDP给PC时，通过tcpdump -i ethg0 src 192.168.1.110或tcpdump -i ethg0 dst 192.168.1.201均无法抓取到数据包；只有在MDC上接收PC发来的UDP数据时，tcpdump -i ethg0 src  192.168.1.201能抓到数据。5.各网卡信息如下：ethg0：eths0：ethg1：

官方例程mdc300_sample-1.0.105.2/PLATFORM_Sample/modules/cm_sample/someip_method_kpoll_sample和someip_method_fire_forget_sample中的客户端应用程序和服务端应用程序无法正常通信，但是其他基于dds通信协议的cm_sample例程客户端应用程序和服务端应用通信均正常（基于event和method通信模式均通信正常）请问为什么会出现这种现象？

将地面点进行栅格化处理，以Haf3dDetectionOut格式存储，并将其赋值为可视化对象for (auto obj : out->detectionOut3d) {mdc::visual::Object object3d;object3d.header.frameId = "lidar_front_node";object3d.objectId = obj.objectID;object3d.objectBoxCenter.x = obj.rect.center.x;object3d.objectBoxCenter.y = obj.rect.center.y;object3d.objectBoxCenter.z = obj.rect.center.z;object3d.objectBoxSize.x = obj.rect.size.x;object3d.objectBoxSize.y = obj.rect.size.y;object3d.objectBoxSize.z = obj.rect.size.z;object3d.classification = obj.cls;object3d.objectBoxOrientation = obj.rect.orientation;//航向角// object3d.textDisplay = "grid_points = ";// object3d.textDisplay += std::to_string(obj.contourPoints.size());objectArray3d.objectList.push_back(object3d);outputFile << obj.rect.center.x << " " << obj.rect.center.y << " " << obj.rect.center.z << std::endl;}终端打印有1800个障碍物，但可视化只能看到几十个，如何显示所有的障碍物？ 

M1安装位置：MTB6口源IP：192.168.1.201 目标IP： 239.255.0.1MSOP包端口号：2368DIFOP包端口号：2502问题：设置一个网络套接字想要获取M1雷达的MSOP和DIFOP包数据，但是获取失败，不知道什么原因。附 套接字代码：void InitSocketM1() {std::cout << "**************************进入BP1" << std::endl;// 创建套接字m_sock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP);m_sock_difop = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP);if (m_sock == -1 || m_sock_difop == -1) {perror("socket");return;}// 设置套接字选项int opt = 1;if (setsockopt(m_sock, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &opt, sizeof(opt)) < 0) {perror("setsockopt SO_REUSEADDR");return;}if (setsockopt(m_sock_difop, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &opt, sizeof(opt)) < 0) {perror("setsockopt SO_REUSEADDR difop");return;}// 绑定DIFOP套接字struct sockaddr_in sockAddr_difop;memset(&sockAddr_difop, 0, sizeof(sockAddr_difop));sockAddr_difop.sin_family = AF_INET;sockAddr_difop.sin_port = htons(2502); // DIFOP端口sockAddr_difop.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); // 绑定所有接口if (bind(m_sock_difop, (struct sockaddr*)&sockAddr_difop, sizeof(sockAddr_difop))) {perror("bind difop");return;}// 加入DIFOP多播组struct ip_mreq mreq_difop;mreq_difop.imr_multiaddr.s_addr = inet_addr("239.255.0.1");mreq_difop.imr_interface.s_addr = htonl(INADDR_ANY);if (setsockopt(m_sock_difop, IPPROTO_IP, IP_ADD_MEMBERSHIP, &mreq_difop, sizeof(mreq_difop)) < 0) {perror("加入DIFOP多播组失败");return;}// 启动DIFOP接收线程std::thread difop_thread(LidarReceiveBP1DifopThread);difop_thread.detach();// 绑定MSOP套接字struct sockaddr_in sockAddr_msop;memset(&sockAddr_msop, 0, sizeof(sockAddr_msop));sockAddr_msop.sin_family = AF_INET;sockAddr_msop.sin_port = htons(2368); // MSOP端口sockAddr_msop.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); // 绑定所有接口if (bind(m_sock, (struct sockaddr*)&sockAddr_msop, sizeof(sockAddr_msop))) {perror("bind msop");return;}// 加入MSOP多播组struct ip_mreq mreq_msop;mreq_msop.imr_multiaddr.s_addr = inet_addr("239.255.0.1");mreq_msop.imr_interface.s_addr = htonl(INADDR_ANY);if (setsockopt(m_sock, IPPROTO_IP, IP_ADD_MEMBERSHIP, &mreq_msop, sizeof(mreq_msop)) < 0) {perror("加入MSOP多播组失败");return;}// 启动MSOP接收线程std::thread msop_thread(LidarReceiveBP1MsopThread);msop_thread.detach();}void LidarReceiveBP1MsopThread() {std::cout << "开始监听MSOP数据..." << std::endl;struct sockaddr_in addrFrom;socklen_t len = sizeof(addrFrom);char recvBuf_MSOP[PACKET_SIZE];while (true) {int recvLen = recvfrom(m_sock, recvBuf_MSOP, sizeof(recvBuf_MSOP), 0,(struct sockaddr*)&addrFrom, &len);if (recvLen == PACKET_SIZE) {std::vector<uint8_t> packet(recvBuf_MSOP, recvBuf_MSOP + PACKET_SIZE);parsePacket(packet);} else if (recvLen < 0) {perror("recvfrom msop");}}}void LidarReceiveBP1DifopThread() {std::cout << "开始监听DIFOP数据..." << std::endl;struct sockaddr_in addrFrom;socklen_t len = sizeof(addrFrom);char recvBuf[256];while (true) {int recvLen = recvfrom(m_sock_difop, recvBuf, sizeof(recvBuf), 0,(struct sockaddr*)&addrFrom, &len);if (recvLen > 0) {std::vector<uint8_t> packet(recvBuf, recvBuf + recvLen);get_angle(packet);} else if (recvLen < 0) {perror("recvfrom difop");}}}

我想请问一下：MDC610中提供的激光雷达M1抽象启动后，往上层Lidar_det中上传的时间戳数据是不是来自M1雷达数据包中的时间戳（如下图）？据我了解，M1应该是会以大概630个MSOP包的数据作为一帧同时上发，共78750个点。所以我想了解一下，这个上发一帧点云的时间戳（如下图框）是指的这一帧中第630个包帧头的时间戳还是这78750个点中最后一个点的时间戳信息？