最近把MDC610的软件版本从1.1.027升级到了1.99.202，发现1.1.027提供的传感器抽象服务到1.99.202版本都没有了，给软件开发和代码移植带来了很多困难，不太理解为什么要这样做。请问MDC610开发者是基于什么考虑不再提供传感器抽象呢？1.1.027提供的抽象服务可以拷贝到1.99.202上直接用吗？

产品名称：MDC 510软件版本：MDC 510 1.0.005-T0000020.SPC1问题现象（问题描述）：将 onnx 格式模型转为om格式时 NonZero 算子不支持。标准的 CANN好像支持这个算子，但是mdc510开发环境中不支持这个算子故障后已采取的措施：尝试修改模型，但多次尝试未能绕过 NonZero 算子。自定义 NonZero 算子未成功示例代码（如有）：涉及 indexslice 的操作。使用Tensor作为索引进行切片操作时生成NonZero算子。例如：        edge_index_t = edge_index_t[:, edge_index_t[1] > edge_index_t[0]]        edge_index_t = edge_index_t[:, edge_index_t[1] - edge_index_t[0] <= self.time_span]    col, row = torch.where(bool_dist)        edge_index_pl2a = edge_index_pl2a[:, mask_s[edge_index_pl2a[1]]]    edge_index = edge_index[:, edge_mask]onnx转换为om格式时的命令与报错：root@acf7cc422d9d:/data# atc --model=./model_batch_11.onnx --framework=5 --output=./model_batch_11 --soc_version=Ascend310M1ATC start working now, please wait for a moment....ATC run failed, Please check the detail log, Try 'atc --help' for more informationE19010: No parser is registered for Op [/agent_encoder/NonZero, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        Solution: Check the version of the installation package and reinstall the package. For details, see the operator specifications.        TraceBack (most recent call last):        No parser is registered for Op [/agent_encoder/NonZero_1, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/agent_encoder/NonZero_2, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/agent_encoder/NonZero_3, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/agent_encoder/NonZero_4, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/agent_encoder/NonZero_5, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/agent_encoder/NonZero_6, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/agent_encoder/NonZero_7, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/agent_encoder/NonZero_8, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/decoder/NonZero, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/decoder/NonZero_1, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/decoder/NonZero_2, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/decoder/NonZero_3, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/decoder/NonZero_4, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/decoder/NonZero_5, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/decoder/NonZero_6, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/decoder/NonZero_7, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        No parser is registered for Op [/decoder/NonZero_8, optype [ai.onnx::11::NonZero]].        Model parse to graph failed, graph name:model_batch_11.[FUNC:ModelParseToGraph][FILE:onnx_parser.cc][LINE:925]        ATC model parse ret fail.[FUNC:ParseGraph][FILE:omg.cc][LINE:792]root@acf7cc422d9d:/data#

产品名称：MDC 610软件版本：MDC 610 1.99.202-0000000     问题现象（问题描述）：我们把相机接入了MDC，想将相机捕获的图像在Mviz中显示出来。用mdc::visual::Publisher接口发布相机数据，写代码时候有个疑问：Publisher类接口中定义了函数原型bool Publisher::Publish(const Image &iImage)作用域namespace mdc::visual参数输入Image数据返回值true：发布成功false：发布失败头文件#include“publisher.h”描述Image数据发送接口。这里Image结构体里定义的ara::core::Vector<uint8_t> frameData是RGB码流吗？另外，Image结构体为什么没有width和height字段？只发布Vector类型的码流，MViz能将图像可视化出来吗？函数原型Image(Header vHeader, ara::core::Vector<uint8_t> vFrames)作用域namespace mdc::visual参数输入vHeader：Header类型vFrames：ara::core::Vector<uint8_t>类型返回值无头文件#include "publisher.h"描述构造函数。

产品名称：MDC 610软件版本：MDC 610 1.99.202-0000000     问题现象（问题描述）：MDC 610 1.99.202版本新增了对艾瑞红外相机的适配，我们现在手头上有一台艾瑞光电Asens M6+红外相机，MDC 610的软件版本已经升级到1.99.202，想测试一下MDC能否正常接收到红外相机的图像。我们参考1.99.102版本的代码案例编写了接收相机YUV格式图像的代码，并将YUV图像保存到本地；打印出了原始数据的前100位，用于调试。代码如下：#include <cstdio> #include <fstream> #include <iostream> #include <string> #include <thread> #include <vector> #include "ara/log/logging.h" #include "camera.h" #include "camera_venc.h" #include "camera_mviz.h" #include "ascend_hal.h" using namespace mdc; using namespace mdc::camera; const std::vector<CameraAccessConfig> access = { { .moduleName = "MDC_IRAY_RTD6122C_MAX96705", .cameraId = 0U, .fov = 120U, .fps = 30, .width = 640U, .height = 512U, .streamDepth = 10U, .clusterId = 0U, }, }; void ProcessCameraData(const uint32_t cameraId, CameraData &camData) { static std::vector<uint32_t> count(16U); // 默认最多16个camera ++count[cameraId]; if ((count[cameraId] <= 100) || (count[cameraId] > 110)) { // 只保留10帧yuv return; } std::string fileNameYuv = "dump_camera" + std::to_string(cameraId) + "_" + "seq" + std::to_string(camData.seq) + ".yuv"; // 获取yuv数据 MDCMbuf mbuf; mbuf.SetMbuf(camData.yuvData); if (!mbuf.isValid()) { std::cout << "[ERROR] cameraId: " << cameraId << " get yuvdata failed\n"; return; } void *data = nullptr; uint64_t size = 0U; mbuf.GetBuffData(data, size); mbuf.GetDataLen(size); mbuf.Free(); std::cout << "cameraId " << cameraId << " seq " << camData.seq << " yuv " << data << " size " << size << ", write file : " << fileNameYuv << "\n"; if (data != nullptr && size > 0) { uint8_t* byteData = static_cast<uint8_t*>(data); uint64_t printSize = std::min<uint64_t>(size, 100ULL); std::cout << "First" << printSize << "bytes of data:\n"; for (uint64_t i = 0; i < printSize; i++) { // 以十六进制格式打印，每个字节占2位，不足位补0 std::cout << std::hex << std::setw(2) << std::setfill('0') << static_cast<int>(byteData[i]) << " "; if ((i + 1) % 16 == 0) { std::cout << "\n"; } } std::cout << std::dec << "\n"; } else { std::cout << "No valid data to print.\n"; } // 保存yuv数据 FILE *fp = fopen(fileNameYuv.c_str(), "wb"); if (fp == nullptr) { std::cout << fileNameYuv << "open failed.\n"; return; } fwrite(data, 1, size, fp); fclose(fp); return; } int32_t main(int32_t argc, char *argv[]) { ara::log::InitLogging("camera", "SENSOR ACCESS", ara::log::LogLevel::kInfo, ara::log::LogMode::kRemote | ara::log::LogMode::kConsole); //ara::log::LogMode::kRemote); constexpr int32_t timeout = 1000; // step0.mbuf系统资源初始化 MDCMbufSysInit(); // step1.初始化Camera int32_t ret = CameraInit(access); if (ret != 0) { std::cout << "[ERROR] CameraInit failed, ret = " << ret << "\n"; return -1; } int32_t count = 3000; // 测试300帧 while ((--count) > 0) { std::cout << "Waiting Events ... ..." << std::endl; std::vector<uint32_t> camIds = CameraWaitEvents(timeout); for (const auto &cam : camIds) { std::cout << "Camera event come : " << cam << "\n"; std::vector<CameraData> camDatas; int32_t ret = CameraGetData(cam, camDatas, timeout); if (ret != 0) { std::cout << "[ERROR] CameraGetData failed, ret = " << ret << "\n"; continue; } for (auto &camData : camDatas) { ProcessCameraData(cam, camData); camData.yuvData.Free(); } } } // step3.退出camera，去初始化 ret = CameraDeinit(); if (ret != 0) { std::cout << "[ERROR] CameraDeinit failed, ret = " << ret << "\n"; return -1; } // step4.mbuf系统资源反初始化 MDCMbufSysExit(); std::cout << "run camera success"<< "\n"; return 0; }在本地对YUV格式图像进行可视化时，发现图像呈现出的是一片灰色，看不到正常的热力图。查看打印出的原始数据，发现原始数据每一个字节都是0x80，推断是MDC接收到的相机原始数据是错误的。First100bytes of data: 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 同样的代码，接入森云的可见光相机时，修改CameraAccessConfig后，接收到的YUV图像和原始数据都是正常的。请问可能是什么原因呢？

产品名称：MDC 610 软件版本：MDC 610 1.1.027-T000在610平台上抓毫米波的包数据发现只有毫米波发出的数据信息，并没有看到ptp消息，请问这是为什么没有ptp消息？是需要毫米波设置还是配置610还是什么？急！

产品名称：MDC 610 软件版本：MDC 610 1.1.027-T000 产品文档      求助问题现象：目前MDC610已经利用组合定位传感器获取到时间，但MDC断电再次开机之后，时间会回到上次断电的时间，如何保证MDC610 断电之后时间继续运行？MDC内部是否存在断电计时源？如何设置？

产品名称：MDC 610 软件版本：MDC 610 1.1.027-T000需求：我们想要给大陆ARS548这款4D毫米波雷达同MDC610 数据面时间同步，但是这款雷达是UDP通信，所以不能通过CANTSN授时，只能通过gPTP授时，同时该4D毫米波也是支持gPTP方式时间同步。想知道如何将610同步时间信号给到ARS548完成时间同步？

在完成MMC导出配置文件后，按产品文档进行了如下操作  之后的Console视图显示 当前项目中没有组件  我做了如下检查工作1.打开MDS工具，查看工程目录“manifest/modules”中是否有相关组件的配置 2.检查MMC搭建的节点通信框架      

首次启动MDS未激活License导入License文件后，单击“Verify”进行合法性校验。校验成功：返回信息“Verify successful”。单击“Apply”进行激活。显示can not find license file .operation not permitted

遇到的问题1. 在MMC上导出配置后，在MDS创建组件时遇到报错我按照MDC Development Tool 2.2.001-0000000 产品文档 01操作了以下步骤，没遇到问题    在进行到首次创建组件的的第2步，在视图中，右键单击SCFI工程选择“Scfi Tool > Create And Refresh Components”。遇到了如下报错     为检验是否是配置文件未导入问题，我做了如下操作1. 查看配置文件是否导入成功    可以看到工程目录“manifest/modules”中有相关组件的配置2. 查看环境配置    回显如下    3. 查验依赖工具    回显如下    4. 在编译环境中安装   回显如下     5. 搭建SCFI编译环境    回显如下        综上 目前没有找到报错的原因

MDC三分钟左右自动重启，突然发生的，之前也没有这个问题

请问如果想要购买MDC610 80pin低速线缆和MTB 310转接盒16pin低速线缆应该在哪里购买？有购买渠道吗？

产品名称：MDC 610 软件版本：MDC 610 1.1.027-T000 产品文档      求助问题现象：目前MDC610已经连接到网络（网口接5G移动网关），如何在不利用组合定位传感器的情况下，利用网络同步到国内的NTP等服务器？

ssh 登陆进610平台后，在PC端通过scp命令复制文件到MDC平台后，登陆会掉线为什么？现象1：PC端复制进度不动现象2：登陆610状态掉线现象3：当关闭掉scp命令终端后，稍微等一下，才可以登陆610平台现象4：文件确实也可以scp到610平台。

在对maptr模型进行导出并部署到mdc610平台时，在onnx到om时出现非常多警告，如下：转换命令：atc --model=maptr_tiny_r50_24e_bevformer.onnx --framework=5 --output=maptr_tiny_r50_24e_bevformer --input_shape="0:1,1,6,3,480,800;2:1,6,4,4"  --soc_version=Ascend610我们可以拿到om权重，但是这个om权重在netron中无法可视化，如下：对于onnx文件，可以通过check并正常推理（能得到精度相当高的推理结果）log文件见附件请问大佬们，这里的警告需要在意（修改）吗？（我应该怎么检查错误和进行修改？） （或者，这里的警告会对后续在mdc610上的部署产生问题吗？如果不会，或许我们可以不在意？）