已知MTB的端口速率模式如下：同时：可以知道支持1000M的端口为3、4、5、6、7、8支持100M的端口为1、2、5、6、7有一个问题：当ID0 ID1悬空（即模式1）时，根据手册1000M口为：3、4、8但是当我打开/opt/usr/app/1/gea/conf/net/路径下usr_network_port.json文件：可以看到6口（B2）的“Speed”=1000（未作更改，明显和该端口模式下是不一样的）然后我tcpdump -i eth0.15 -v -nn，是收不到该虚拟网卡上的数据的。问题：我想知道ID0 和ID1 配置的端口速率模式和在/opt/usr/app/1/gea/conf/net/路径下usr_network_port.json文件中配置的速率，到底是哪个在起作用？是比如在模式1下，就规定死了6口（B2）为100M口，不论.json文件中是多少都没用吗？还是说当选择模式1时，同时.json文件也修改对应上模式的速率模式，才能保证该口的使用吗？

我在CM通信过程中遇到的一个问题：当我的下层打开CM通信传数时，终端窗口可以看出来发送频率很快，但是上层：收数打印出来的数据（点云坐标）更新很慢，几乎将近10s打印一次。通过Mviz可视化的结果也是一样：点云十分卡顿，也是将近10s才更新一次，不然就不动。问题：为什么上层收数会这么卡顿？是发送的点云数太多了吗（每帧57600个点）？

启动roscore：终端执行命令：./run.py结果：没有话题由于我使用的是虚拟机，所以我更换了一台双系统的电脑，再次启动mviz：结果：出现了点云topic。问题：为什么虚拟机里边收不到topic？是终端红字报错的原因吗？如果是，该如何解决？还是说是因为虚拟机的原因？

环境：MDC300F系统版本： 1.0.105.2t相机配置：问题现象：      经常出现MDC上电后，C1,C2,C3模组的相机没有数据，使用rtfevent工具看，79,80,81没有数据流。但是重启MDC之后，C1,C2,C3的相机数据流又会恢复，使用rtfevent工具看，79,80,81的相机都有数据流了。查看/disk4/hi3559_0/hi3559.log日志，当没有数据流的时候有如下报错：  想问下这是整个模组的线束问题，还是某个相机的问题，这个相机的报错日志要怎么看？

         车路云一体化在落地方面遇到了瓶颈，主要是路不适合无人驾驶汽车，包括道路质量、交通秩序、周边环境，与其花大力气去提高无人驾驶技术等级，不如给无人驾驶汽车提供专用道路。        高轨出租车系统包括高轨出租车、高轨轨道网络、高轨站台、高轨控制中心，高轨出租车是无人驾驶电动车，高轨轨道是四通八达的高轨出租车专用道路，高轨站台就在老百姓出发地和目的地附近，高轨控制中心是整个系统的指挥中心。       高轨出租车系统是在现有交通体系外独立的系统，不但不会增加现有交通体系的压力，还会大幅缓解现有交通压力，还能将现有交通体系进行融合，高轨出租车具有安全、省时、省钱、省事、环保、恶劣天气正常运行等优点，将成为解决交通问题的法宝。      迫切希望有更多的有识之士加入到高轨出租车系统工作中来！

根据产品文档说明：我们更改MTB 310的端口速率模式为：模式2可以看到此模式下的1000M接口为3~8；100M网口只有1和2.产品文档规定：此模式下的5、6、7口用于接入M1雷达，我们的目的是：接入一款M1雷达+4款100M的补盲雷达。但是目前只有1和2两个口。问题1：当启动自带M1雷达抽象后，是不是意味着5、6、7口只支持接入和解析M1雷达？无法再接入其他款雷达？问题2：想确认一下，这种端口速率模式下的1000M网口是否可以接收100M传感器设备？我们尝试：在3口接入100M补盲雷达：根据下图设置补盲雷达的源ip：192.168.1.25 目标IP：192.168.1.255 和端口号：2372/8312（为什么按照配置这个ip和端口号？因为我不知道要想3口正确接收雷达数据，应该怎么配置，文档中可参考的就是这个）然后把雷达接入之后，在终端执行命令：tcpdump -i eths0 -v -nn 回显结果如下：可以看到：上图中的打印结果不是正常的结果。像是该虚拟网卡（eths0）不支持解析该雷达的数据。同时我们也无法在代码中收到该雷达的数据。查询产品文档的关于车载以太网口的说明：上表中：A1 A2 B1 B2 B3都是连接LSW，可以配置传感器的，正对应所使用的1、2、5、6、7口，3、4口直连SoC，一个连接传感器，一个连接诊断仪。问题3：可以知道MTB的3口支持连接传感器，但是如何正确配置100M雷达ip保证正确收数？4口连接诊断仪是否意味着该口不可用与接入传感器？如果可以使用4口，如何使用？问题4：如果在此端口速率模式下无法支持 M1+4×100M补盲雷达方案？请问，如果我使用模式1的端口速率模式（3、4、8为1000M，1、2、5、6、7为100M），M1接入3or4口，有没有什么办法保证原本M1自带抽象的正常使用？

 在使用MindStudio转换pointpillar.onnx模型过程中，显示以上报错，PPScatterPlugin算子不支持，然后使用自定义算子开发了PPScatterPlugin算子，还是显示如上信息。 

使用PointNet模型进行推理，可正常设置输入输出，但是调用HafDNNModelInitialize()时，报错：Model inference failed, id is 1, acl error number: 507011

以上的代码就是用于把points的数据往sampleLidar->data中按字段传入信息。然后打印出数据在传输过程中，各个变量的值：可以看到，points中的点的坐标数据正确传入pointx_as_int是 x 的二进制表示对应的无符号整数值，这个结果也是正确的x_be 是将 x_as_int 转换为大端字节序后的值，这也是正确的。理论上将 x_be 的值通过 memcpy 写入 sampleLidar->data 时，实际上是将 x 的二进制表示以大端字节序存储到 data 中。当解析端以大端字节序读取这些字节并将其解释为 float 类型时，应该会正确还原出原始的 x 值 -0.276121但是在收端：ADSFI：Lidar_det的结果：显而易见：坐标的数据解析的不正确的。问题：ADSFI里的lidar_det是一个Lidar抽象的接收端，在接收到Lidar抽象发布的LidarPointCloud数据，会读取LidarPointCloud.data，转换成PointXYZIRT类型，那为什么造成了数据解析不正确的结果？还是说收端是按照小端字节序的格式进行解析的？

收端：在Lidar_det的收数代码中：根据产品文档中GetLidar（）函数说明：它的输出是一个指针，指针指向的数据类型是LidarFrame对于里边的pointCloud的说明类型是PointXYZIRT：发端：auto sampleLidar = m_Skeleton->mdcEvent.Allocate();定义了一个名为sampleLidar的分配内存指针。根据产品文档的说明：sampleLidar指针指向的数据的类型应该是LidarPointCloud结构体，如下说明：而在sampleLidar->data中，该data是一个vector<uint8_t>类型的数据流LidarPointField结构：可以看到，真正的点云数据就是储存在这里，然后CM通信到上层lidar_det中。我现在重定义了一个如下的结构体，用来接收雷达传来的原始数据，然后将数据在传给sampleLidar。typedef struct PointXYZITR {float x;float y;float z;int32_t time;float distance;float pitch;float yaw;uint16_t intensity;uint16_t ring;}VPoint;std::vector<VPoint> points;points就是我用来接收原始点云数据的中间量，但是在给sampleLidar数据传输过程中，出现了数据传输失败的问题。以下是我的代码：使用的是memcpy指令，因为我定义的这个VPoint的结构类型和sampleLidar->data下的数据结构完全一样，但是如上图所示，在打印消息中，并未打印出sampleLidar->data的数据，同时在收端也没有看到消息。问题：请问我对收发端的数据传输分析有没有问题？为什么我在把数据从points->sampleLidar中memcpy失败？打印不出来消息？还是说应该用别的方式？

关于lidar_det接收不到消息引发的一个“阻塞式接收”的问题：以上是技术人员的回答。然后我根据回答查看了netbind文件对应修改处：疑惑的是：我把雷达接在了5口上，对应的位置是Rear.Lidar发布的数据是Front，是因为我是用的instanceIdentifier=3.然后我根据我接的“5“口的“Rear”认为应该改为“4”，就应该通信成功。但是改为4之后，仍然无法成功。然后，我依据我的“安装位置-5”将instanceIdentifier改为5，看看等否通信成功。结果还是无法成功。然后我就只能再尝试6和7，最终发现只有改为7的时候，才能通信成功。（为什么？）回显结果：想问一下为什么？另外想问一下，这两种方式有什么区别？

产品名称：MDC  610软件版本：MDC 610 1.1.029-0000000T1问题现象（问题描述）：毫米波雷达传感器，型号：ARS408-21XX，接入mdc610对应CAN接口上（线缆标签RADAR_C3~RADAR_C8都尝试过），手动拉起抽象进程/opt/platform/mdc_platform/script/radar_a_ars408_start.sh后，执行rtfevent list | grep -i sensor无法查询到数据收发事件故障后已采取的措施：1>尝试使用candump抓取线缆标签RADAR_C3~RADAR_C8（分别对应can0~can4和can6）的数据，但未抓取到任何数据;                                      2>将毫米波雷达接入线缆标签GPS_C11（对应can7），使用candump能够抓取到can7的数据（另外，can7与1>中所有的can接口配置一致，如，波特率为500KBaud，采样点为：800，CAN模式为CANFD）.具体版本信息截图如下：SOC侧的can配置均一样，部分截图如下（所有can都有“state ERROR-ACTIVE”字样，包括can7） 

在完成关于LidarParsing()函数中所有的功能性代码的调试内容后，尝试与ADSFI端的Lidar_det进行通讯：Lidar_det端：在LidarDetection::SubLidar()函数体中，添加如下代码，当收数成功或失败后，打印相应的消息提醒。在LidarParsing()函数中，我增加了打印点云坐标的代码：运行结果：同时也可以用mviz可视化看到点云原始数据：但是运行Lidar_det的结果：发现没有打印收数成功或者失败的消息，而是程序卡在if判断语句（if (node.GetLidar(my_lidarData, node.GetLidarInsIdx()[0]) != HAF_SUCCESS)）了，既没有打印成功，也没有打印失败。然后我们怀疑是前端（抽象）没有发送成功，所以使用rtfevent hz <eventname>查看前端是否在发：可以看到，前端确实已经发送了，但是为什么ADSFI端收不到数呢？我们查询手册，想看看if判断语句中使用的GetLidar的接口使用说明：这里边说了一个“阻塞式接收”，是不是有可能是因为这个问题？问题：Lidar_det收数失败的原因是不是“阻塞式接收”的问题？又该如何解决呢？

在官方例程MDC_Sample-2.1.003-T0000000> PLATFORM_Sample> modules> can_sample> can_receive_sample例程中添加CM通讯相关代码。并发送数据，并编译通过接着在MDC板端运行二进制文件，没啥问题接着使用rtfevent hz查看发布主题是否有数据发送，发现一直没有数据发送，这该怎么解决呢？

1.启动ros：roscore  2.启动mviz：./run.py回显结果：[ERROR] [1740377559.226422968]: PluginlibFactory: The plugin for class 'rviz_plugin/Positioning and Traffic Elements' failed to load.  Error: Failed to load library /home/noob/MDC/MDC_Application_Visualizer-3.0.002-0000000-Ubuntu20/rviz_plugin/lib//librviz_plugin.so. Make sure that you are calling the PLUGINLIB_EXPORT_CLASS macro in the library code, and that names are consistent between this macro and your XML. Error string: Could not load library (Poco exception = /home/noob/MDC/MDC_Application_Visualizer-3.0.002-0000000-Ubuntu20/rviz_plugin/lib//librviz_plugin.so: undefined symbol: _ZN4rviz12BoolPropertyC1ERK7QStringbS3_PNS_8PropertyE)