将地面点进行栅格化处理，以Haf3dDetectionOut格式存储，并将其赋值为可视化对象for (auto obj : out->detectionOut3d) {mdc::visual::Object object3d;object3d.header.frameId = "lidar_front_node";object3d.objectId = obj.objectID;object3d.objectBoxCenter.x = obj.rect.center.x;object3d.objectBoxCenter.y = obj.rect.center.y;object3d.objectBoxCenter.z = obj.rect.center.z;object3d.objectBoxSize.x = obj.rect.size.x;object3d.objectBoxSize.y = obj.rect.size.y;object3d.objectBoxSize.z = obj.rect.size.z;object3d.classification = obj.cls;object3d.objectBoxOrientation = obj.rect.orientation;//航向角// object3d.textDisplay = "grid_points = ";// object3d.textDisplay += std::to_string(obj.contourPoints.size());objectArray3d.objectList.push_back(object3d);outputFile << obj.rect.center.x << " " << obj.rect.center.y << " " << obj.rect.center.z << std::endl;}终端打印有1800个障碍物，但可视化只能看到几十个，如何显示所有的障碍物？ 

M1安装位置：MTB6口源IP：192.168.1.201 目标IP： 239.255.0.1MSOP包端口号：2368DIFOP包端口号：2502问题：设置一个网络套接字想要获取M1雷达的MSOP和DIFOP包数据，但是获取失败，不知道什么原因。附 套接字代码：void InitSocketM1() {std::cout << "**************************进入BP1" << std::endl;// 创建套接字m_sock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP);m_sock_difop = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP);if (m_sock == -1 || m_sock_difop == -1) {perror("socket");return;}// 设置套接字选项int opt = 1;if (setsockopt(m_sock, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &opt, sizeof(opt)) < 0) {perror("setsockopt SO_REUSEADDR");return;}if (setsockopt(m_sock_difop, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &opt, sizeof(opt)) < 0) {perror("setsockopt SO_REUSEADDR difop");return;}// 绑定DIFOP套接字struct sockaddr_in sockAddr_difop;memset(&sockAddr_difop, 0, sizeof(sockAddr_difop));sockAddr_difop.sin_family = AF_INET;sockAddr_difop.sin_port = htons(2502); // DIFOP端口sockAddr_difop.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); // 绑定所有接口if (bind(m_sock_difop, (struct sockaddr*)&sockAddr_difop, sizeof(sockAddr_difop))) {perror("bind difop");return;}// 加入DIFOP多播组struct ip_mreq mreq_difop;mreq_difop.imr_multiaddr.s_addr = inet_addr("239.255.0.1");mreq_difop.imr_interface.s_addr = htonl(INADDR_ANY);if (setsockopt(m_sock_difop, IPPROTO_IP, IP_ADD_MEMBERSHIP, &mreq_difop, sizeof(mreq_difop)) < 0) {perror("加入DIFOP多播组失败");return;}// 启动DIFOP接收线程std::thread difop_thread(LidarReceiveBP1DifopThread);difop_thread.detach();// 绑定MSOP套接字struct sockaddr_in sockAddr_msop;memset(&sockAddr_msop, 0, sizeof(sockAddr_msop));sockAddr_msop.sin_family = AF_INET;sockAddr_msop.sin_port = htons(2368); // MSOP端口sockAddr_msop.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); // 绑定所有接口if (bind(m_sock, (struct sockaddr*)&sockAddr_msop, sizeof(sockAddr_msop))) {perror("bind msop");return;}// 加入MSOP多播组struct ip_mreq mreq_msop;mreq_msop.imr_multiaddr.s_addr = inet_addr("239.255.0.1");mreq_msop.imr_interface.s_addr = htonl(INADDR_ANY);if (setsockopt(m_sock, IPPROTO_IP, IP_ADD_MEMBERSHIP, &mreq_msop, sizeof(mreq_msop)) < 0) {perror("加入MSOP多播组失败");return;}// 启动MSOP接收线程std::thread msop_thread(LidarReceiveBP1MsopThread);msop_thread.detach();}void LidarReceiveBP1MsopThread() {std::cout << "开始监听MSOP数据..." << std::endl;struct sockaddr_in addrFrom;socklen_t len = sizeof(addrFrom);char recvBuf_MSOP[PACKET_SIZE];while (true) {int recvLen = recvfrom(m_sock, recvBuf_MSOP, sizeof(recvBuf_MSOP), 0,(struct sockaddr*)&addrFrom, &len);if (recvLen == PACKET_SIZE) {std::vector<uint8_t> packet(recvBuf_MSOP, recvBuf_MSOP + PACKET_SIZE);parsePacket(packet);} else if (recvLen < 0) {perror("recvfrom msop");}}}void LidarReceiveBP1DifopThread() {std::cout << "开始监听DIFOP数据..." << std::endl;struct sockaddr_in addrFrom;socklen_t len = sizeof(addrFrom);char recvBuf[256];while (true) {int recvLen = recvfrom(m_sock_difop, recvBuf, sizeof(recvBuf), 0,(struct sockaddr*)&addrFrom, &len);if (recvLen > 0) {std::vector<uint8_t> packet(recvBuf, recvBuf + recvLen);get_angle(packet);} else if (recvLen < 0) {perror("recvfrom difop");}}}

我想请问一下：MDC610中提供的激光雷达M1抽象启动后，往上层Lidar_det中上传的时间戳数据是不是来自M1雷达数据包中的时间戳（如下图）？据我了解，M1应该是会以大概630个MSOP包的数据作为一帧同时上发，共78750个点。所以我想了解一下，这个上发一帧点云的时间戳（如下图框）是指的这一帧中第630个包帧头的时间戳还是这78750个点中最后一个点的时间戳信息？

MDC在运行半天多后，突然连接不上，怀疑是温度过高导致触发了高温保护，想在第二天查看一下系统日志，应该是哪个目录哪个文件呢，怎么查看内容

在重新上下电或者reboot后，无法使用SSH连接MDC。使用网线连接MDC的A4口（内部网络配置已经做了更改，很确定）和路由器

 1.硬件平台：MDC 6102.软件版本：MDC_Development_Studio-3.0.002-0000000-Ubuntu203.问题描述：已按照产品文档进行交叉编译环境、SCFI环境等配置（SCFI例程已成功在计算平台上运行），当使用MDS软件或直接使用scfirepo showrpm时，均提示找不到RPM库4.一点疑问：产品文档中描述“确认当前工程所关联SDK中的交叉编译环境已配置lyum源”，但仅有计算平台的第三方库安装方式之一涉及到lyum，而交叉编译环境的第三方库完全不涉及lyum，该如何配置  

1.产品名称：MDC 6102.软件版本：MDC_Development_Studio-3.0.002-0000000-Ubuntu203.问题现象：已按照产品文档完成交叉编译环境、第三方库、SCFI等相关配置，使用MDS软件创建SCFI工程，右键该工程打开属性配置窗口后，在“Build & Execution > RPM Management”中输入当前开发机的root密码，提示无法找到rpm库。  4.已采取的措施：交叉编译、SCFI的环境变量已加载，交叉编译环境的第三方库已安装，计算平台的第三方库也已安装。5.主要疑问：文档中提到“确认当前工程关联SDK中的交叉编译环境已配置lyum源”，但在产品文档中，仅计算平台的第三方库安装有一种安装方式是采用lyum_install.sh脚本的，而交叉编译环境的第三方库安装并未涉及lyum，请问如何解决当前问题。   

VENC接口参数：在mini编码后转发给HOST A节点在节点A打印字节内容后发现字节内容错误码流缺失PPS和SPS帧，请问 如何进行修复，或者指出使用VENC接口的错误之处。

已知MTB的端口速率模式如下：同时：可以知道支持1000M的端口为3、4、5、6、7、8支持100M的端口为1、2、5、6、7有一个问题：当ID0 ID1悬空（即模式1）时，根据手册1000M口为：3、4、8但是当我打开/opt/usr/app/1/gea/conf/net/路径下usr_network_port.json文件：可以看到6口（B2）的“Speed”=1000（未作更改，明显和该端口模式下是不一样的）然后我tcpdump -i eth0.15 -v -nn，是收不到该虚拟网卡上的数据的。问题：我想知道ID0 和ID1 配置的端口速率模式和在/opt/usr/app/1/gea/conf/net/路径下usr_network_port.json文件中配置的速率，到底是哪个在起作用？是比如在模式1下，就规定死了6口（B2）为100M口，不论.json文件中是多少都没用吗？还是说当选择模式1时，同时.json文件也修改对应上模式的速率模式，才能保证该口的使用吗？

我在CM通信过程中遇到的一个问题：当我的下层打开CM通信传数时，终端窗口可以看出来发送频率很快，但是上层：收数打印出来的数据（点云坐标）更新很慢，几乎将近10s打印一次。通过Mviz可视化的结果也是一样：点云十分卡顿，也是将近10s才更新一次，不然就不动。问题：为什么上层收数会这么卡顿？是发送的点云数太多了吗（每帧57600个点）？

启动roscore：终端执行命令：./run.py结果：没有话题由于我使用的是虚拟机，所以我更换了一台双系统的电脑，再次启动mviz：结果：出现了点云topic。问题：为什么虚拟机里边收不到topic？是终端红字报错的原因吗？如果是，该如何解决？还是说是因为虚拟机的原因？

环境：MDC300F系统版本： 1.0.105.2t相机配置：问题现象：      经常出现MDC上电后，C1,C2,C3模组的相机没有数据，使用rtfevent工具看，79,80,81没有数据流。但是重启MDC之后，C1,C2,C3的相机数据流又会恢复，使用rtfevent工具看，79,80,81的相机都有数据流了。查看/disk4/hi3559_0/hi3559.log日志，当没有数据流的时候有如下报错：  想问下这是整个模组的线束问题，还是某个相机的问题，这个相机的报错日志要怎么看？

         车路云一体化在落地方面遇到了瓶颈，主要是路不适合无人驾驶汽车，包括道路质量、交通秩序、周边环境，与其花大力气去提高无人驾驶技术等级，不如给无人驾驶汽车提供专用道路。        高轨出租车系统包括高轨出租车、高轨轨道网络、高轨站台、高轨控制中心，高轨出租车是无人驾驶电动车，高轨轨道是四通八达的高轨出租车专用道路，高轨站台就在老百姓出发地和目的地附近，高轨控制中心是整个系统的指挥中心。       高轨出租车系统是在现有交通体系外独立的系统，不但不会增加现有交通体系的压力，还会大幅缓解现有交通压力，还能将现有交通体系进行融合，高轨出租车具有安全、省时、省钱、省事、环保、恶劣天气正常运行等优点，将成为解决交通问题的法宝。      迫切希望有更多的有识之士加入到高轨出租车系统工作中来！

根据产品文档说明：我们更改MTB 310的端口速率模式为：模式2可以看到此模式下的1000M接口为3~8；100M网口只有1和2.产品文档规定：此模式下的5、6、7口用于接入M1雷达，我们的目的是：接入一款M1雷达+4款100M的补盲雷达。但是目前只有1和2两个口。问题1：当启动自带M1雷达抽象后，是不是意味着5、6、7口只支持接入和解析M1雷达？无法再接入其他款雷达？问题2：想确认一下，这种端口速率模式下的1000M网口是否可以接收100M传感器设备？我们尝试：在3口接入100M补盲雷达：根据下图设置补盲雷达的源ip：192.168.1.25 目标IP：192.168.1.255 和端口号：2372/8312（为什么按照配置这个ip和端口号？因为我不知道要想3口正确接收雷达数据，应该怎么配置，文档中可参考的就是这个）然后把雷达接入之后，在终端执行命令：tcpdump -i eths0 -v -nn 回显结果如下：可以看到：上图中的打印结果不是正常的结果。像是该虚拟网卡（eths0）不支持解析该雷达的数据。同时我们也无法在代码中收到该雷达的数据。查询产品文档的关于车载以太网口的说明：上表中：A1 A2 B1 B2 B3都是连接LSW，可以配置传感器的，正对应所使用的1、2、5、6、7口，3、4口直连SoC，一个连接传感器，一个连接诊断仪。问题3：可以知道MTB的3口支持连接传感器，但是如何正确配置100M雷达ip保证正确收数？4口连接诊断仪是否意味着该口不可用与接入传感器？如果可以使用4口，如何使用？问题4：如果在此端口速率模式下无法支持 M1+4×100M补盲雷达方案？请问，如果我使用模式1的端口速率模式（3、4、8为1000M，1、2、5、6、7为100M），M1接入3or4口，有没有什么办法保证原本M1自带抽象的正常使用？

 在使用MindStudio转换pointpillar.onnx模型过程中，显示以上报错，PPScatterPlugin算子不支持，然后使用自定义算子开发了PPScatterPlugin算子，还是显示如上信息。