摄像头数据发送脚本已经启动查看Camera抽象服务有数据发送在我的Ununtu 20.4.6系统上启动MVIZ程序，按照操作指南，发现不到Topic

结果展示，请问这该怎么解决：

尊敬的开发者您好，请参照如下模板详细描述问题，详细的问题描述能帮助我们快速定位，解决问题，感谢~~说明：蓝色斜体部分仅为示例，提问前请复制此模板后根据实际情况填写！产品名称：MDC 510 Pro软件版本：MDC 510 1.0.XXX-0000000          问题现象（问题描述）：开机时CAN3/4/5在输出CAN_ID为100的报文，CAN7在输出CAN_ID为304的报文，如何处理？故障后已采取的措施：/示例代码（如有）：/

代码运行结果一直在等待发现服务查看cat /proc/umap/venc情况查看订阅情况

ubuntu系统为20.04，MCD-Tool版本为3.0.002。启动MCD-Tool工具后，无法通过Connect按键连接计算平台设备。​​​​​​​

下边图片为具体配置配置中出现的错误。

1、调整Display面板宽度后，面板中插件的宽度不随面板尺寸的变化而自适应问题描述在拉伸或者压缩Display面板宽度后，Display面板中插件组件尺寸不能随面板尺寸的变化而自适应，示例如下：拉伸Display面板宽度，Fixed Frame插件宽度如下图所示：压缩Display面板宽度，Fixed Frame插件宽度无法自适应合理状态，如下图所示：解决方式目前1.13.26版本（Melodic）前 1.14.15版本（Noetic）前存在此问题。用鼠标微调Display面板中间的分隔线或者微调整个Display面板即可恢复。2、MViz与MDC上的可视化应用无法建立连接的问题问题描述设备与上位机能够相互ping通，但是MDC平台上的可视化应用无法与MViz建立连接，MViz接收不到可视化数据。解决方式该问题的原因是上位机的防火墙拦截了7000端口。解决方法是关闭防火墙，或者开启防火墙7000端口。关闭防火墙命令：sudo ufw disable。开启防火墙7000端口命令：sudo ufw allow 7000。3、取消勾选display插件后，3D区域仍然会显示对应的数据问题描述在Noetic版本的RViz中，会偶尔出现取消勾选“Display”面板中的插件，3D区域仍然会显示对应的数据的情况。解决方式1.14.16版本前存在此问题。重新勾选，再取消勾选，即可实现3D区域可视化数据同步取消显示。4、重命名插件时，如果带有&字符，在Panels下拉菜单不显示&，而是在其后的字符下方显示下划线问题描述MViz界面上方的Panels下拉菜单在遇到“&”字符时，会在&的下一个字符下方显示下划线而非&字符本身。解决方式该问题是由于Panels下拉菜单QT文字显示设置的原因，将&作为助记符，在&后面的字符下方显示下划线，如果要显示&，则要用&&。5、保存配置再打开，之前添加的插件不在保存配置时的所在位置问题描述在添加插件后，保存此时配置，退出MViz再重新打开，插件没有显示在保存时的位置。解决方式RViz原生问题，在Panels下拉菜单中查看当前已添加的插件，将需要显示的插件重新勾选即可。6、Mviz界面打开后，屏幕存在一块显示异常的区域问题描述Mviz界面打开后屏幕存在一块显示异常的区域，该异常区域为一个keyvaluepanel。解决方式电脑卡顿导致，重新打开Mviz即可。7、在有NVIDIA独立显卡的环境上，用RViz订阅显示数据，RViz崩溃退出问题描述在有NVIDIA独立显卡的环境上，用RViz订阅显示数据，在以下场景下会使RViz崩溃退出：场景一：选择Focus Camera、Measure、Publish Point插件，鼠标在3D区域中移动、单击会引起崩溃。场景二：在选择Interact或者Move Camera这两个tool插件的情况下，按键盘“f”键，转换焦点到某个当前正在可视化的3D物体上时，会偶现崩溃。解决方式经分析，崩溃的位置位于NVIDIA 3D渲染相关的库中。请参考以下建议避免问题重现：一般可视化3D物体过程中无需使用Focus Camera、Measure、Publish Point插件，请勿添加使用。一般可视化3D物体过程中无需按键盘“f”键转换焦点，请勿执行此操作。

1、添加多个Camera面板显示camare叠加数据时，导致RViz卡死退出问题描述当添加多个Camera面板显示camare叠加数据时，导致RViz卡死，然后自动退出。解决方式1.13.18/1.13.19版本的RViz在使用Camera插件时可能导致软件退出，请更新到1.13.20及以上版本。2、如何在开发环境中配置MViz的Coredump文件问题描述如何在开发环境中配置MViz的Coredump文件。解决方式在开发环境中配置MViz的Coredump文件方法请参考如下步骤：1、在终端执行如下命令，配置Coredump文件的存储路径和命名规则。sudo bash -c 'echo file_path/core-%e-%p-%t > /proc/sys/kernel/core_pattern'说明：“file_path”为用户自定义Coredump文件存储路径，当工具发生coredump，便会在该目录下对应生成Coredump文件。2、在终端执行如下命令，配置Coredump文件的大小上限。ulimit -c unlimited说明：该命令仅在当前终端生效。3、在与步骤2相同的终端运行MViz。如果发生崩溃，则会在步骤1设置的路径中生成Coredump文件。3、在关闭MViz时遇到出现coredump问题描述在关闭MViz时遇到出现coredump。解决方式在RViz版本低于1.13.23版本时，加载Route Planner插件后，再关闭MViz会出现coredump。将RViz升级到1.13.23版本以上，建议升级到最新版本，可解决此问题。升级RViz方法如下：1、在MViz安装目录下打开终端。2、在终端上执行如下命令：sudo apt updatesudo apt upgrade4、在Displays区嵌入含4路视频窗口的MDC Vision面板，会使MViz窗口高度超出屏幕范围。问题描述在Displays区嵌入含有4路视频窗口的MDC Vision面板，会使MViz窗口高度超出屏幕范围。解决方式将嵌入在Displays区的MDC Vision面板拖出，悬浮显示可解决问题。5、通过“Add > By topic”的方式加载GridCells插件，topic栏为空，无数据显示问题描述MViz正常启动，单击"Add > By topic"添加GridCells插件后，GridCells插件中topic栏为空，3D区域无数据显示。解决方式在1.13.24及以下的RViz版本上会出现此问题，此时在GridCells插件的topic栏中进行手动选择所需topic，可解决该问题。6、在3D区域中显示的模型整体颜色很暗问题描述在3D区域显示模型，模型表面颜色很暗，很多区域甚至呈现黑色。解决方式此问题出现在RViz 1.13.22和1.13.23版本中，将RViz更新至1.13.24版本可解决问题。7、RViz中加载3D模型异常问题描述RViz 1.13.22版本存在模型加载异常问题，如下图所示：解决方式这个问题出现在RViz 1.13.22版本中，将RViz更新至1.13.23或及以上版本可解决问题。8、通过“File > Open Config”切换自定义配置文件时偶现闪退问题描述若切换配置文件前，在display面板中添加了PointCloud2插件显示点云，并且在切换配置文件过程中，MViz一直接收点云数据。在MViz中通过“File > Open Config”打开自定义配置文件时，可能会出现MViz闪退的问题。解决方式目前1.13.26版本（Melodic）前 1.14.15版本（Noetic）前存在此问题，规避方法如下：在切换配置文件前，停止MViz对点云数据的接收，完成切换配置文件后，再恢复点云数据的接收即可。

一、配置文件    摄像头对MDC进行单端口连接，配置文件设置如下：二、验证摄像头数据收  采用产品文档指令rtfevent list | grep -i Camera，查询摄像头的event信息，查询结果有event信息表示摄像头数据处于正常收发状态。查询第一个事件（camera_decoded_mbuf_29），信息为：执行产品文档命令，成功显示event信息，验证数据收发成功。三、MDC_610 自带查询数据函数（函数功能：获取指定通道摄像头内部数据函数）int32_t GetCameraInternalData(const std::string &slotId, CameraInternalData &data);返回值为int32_t   返回值为0表示获取数据成功利用该函数书写获取摄像头数据代码如下：经过交叉编译后，将编译文件下载至MDC，运行结果：换了几个接口也是数据获取失败，不知道问题出在哪，希望各位大佬提一提意见，感激不尽！！！

中文显示错误，另外安装eclipse的汉化，汉化没有效果，MDC_Development_Studio-3.0.002-0000000-Ubuntu20

环境： MDC610x86环境mdc610系统版本： 1.1.027问题：在mdc上使用rtfbag工具录了包，放到x86环境下播放，有的events没有发布。在x86环境下，查看录制的bag包的信息：使用rtfbag play命令播包并暂停:此时查看发布的events：发现缺少这两条消息的发布信息：/Pinecone/INSStdevRawDdsServiceInterface/INSStdevRawEvent[/Pinecone/GnssDriverService/INSStdevRawDdsProvidedServiceInstance]/Pinecone/RsLidarPointCloudServiceInterface/RsLidarPointCloudEvent[/Pinecone/LidarDriverService/RslidarService/RsLidar16_1ProvidedServiceInstance]在x86环境下使用rtfbag play --events 单独播放缺失的event并暂停（这里以INSStdevRawEvent举例）:此时查看消息发布是有的：相同的bag包在mdc610环境上播包并暂停时，查看消息发布，并没有缺失消息：想问下x86环境下所有消息一起播包消息未发布的原因？

1、安装Intel硬件解码驱动时，报错“***No xxx found***”问题描述安装Intel硬件解码驱动时，日志提示报错信息“***No xxx found***”解决方式出现该信息，说明环境中缺少xxx软件（xxx为软件名称），可参考如下操作步骤安装解决：1、在终端中运行sudo apt-cache search xxx，获取该软件包。2、运行sudo apt install xxx，安装该软件。3、运行sudo ./install_intel_media_stack.py，重新安装Intel硬件解码驱动软件。2、Display面板中配置Color时，光标自动跳转问题描述在颜色值编辑框内输入RGB值时，在输入一个RGB值后，光标自动跳转到输入框内的文字尾部解决方式1.13.16及以下版本的RViz存在此问题，规避方法：方法一：手动将光标单击到正确的位置继续输入。方法二：使用颜色选择面板选择颜色。3、Display面板中配置Color时，颜色选择窗口被隐藏问题描述打开颜色选择窗口后，在操作其他页面时颜色选择窗口被隐藏。（1.13.16及以下版本的RViz存在此问题。）解决方式单击Ubuntu系统左侧任务栏中的RViz图标，在弹出的任务中选择被隐藏的颜色选择窗口。4、Display面板中配置Topic时，编辑框中字符被遮挡问题描述在Topic编辑框中输入字符时，编辑框会遮挡字符的下半部分。（1.13.16及以下版本的RViz存在此问题。）解决方式方法一：退出编辑模式再查看已输入的文字。方法二：通过下拉按钮选择Topic。5、MViz界面打开添加插件对话框时，已有3D区域、视频画面静止问题描述MViz正常启动，单击Add进行插件添加面板过程中，已有3D区域、视频画面静止，且出现无数据告警。​解决方式此为正常现象，是RViz原生的机制。6、MViz界面添加Image或MDC Vision插件时，图像显示不全问题描述在添加Image或MDC Vision时，插件窗口中图像显示不全。（1.13.16及以下版本的RViz存在此问题。）解决方式方法一：按住Image或MDC Vision插件窗口标题栏，将插件拖拽出原始停靠区域。方法二：双击Image或MDC Vision插件窗口标题栏。7、MViz中“File > Open Config”无法加载自定义配置文件问题描述MViz中通过“File > Open Config”打开自定义配置文件时，无法加载自定义配置文件解决方式将自定义配置文件重命名为custom.rviz，并替换MViz目录“MDC_Application_Visualizer-{version}-Ubuntu{osversion}/rviz_plugin/share/rviz_plugin/”下的custom.rviz，重新启动MViz即可恢复自定义界面布局。8、使用“Duplicate”复制Image或MDC Vision插件过程中，remove时崩溃问题描述使用“Duplicate”复制添加Image或MDC Vision插件，在复制过程中执行remove操作时出现崩溃现象。（1.13.17及以下版本的RViz存在此问题。）解决方式同时复制的Image或MDC Vision插件的数量建议避免超过10个。在复制过程中，建议避免“Remove”、“Duplicate”或“Add”等其他组件相关操作，复制结束后，确认复制结果与预期一致后再进行其他操作。9、Displays面板中，选中的属性的描述不会随着属性的变化而更新问题描述Displays面板中，选中的属性的描述不会随着属性的变化而更新。解决方式为减少性能消耗，故Displays面板的属性描述不随属性的变化而更新。若需显示某一个属性的描述，请参考如下操作：若该属性没有被选中，则直接选中该属性，此时Displays面板的Description将会显示该属性的描述。若该属性已经被选中，则先选中一个其它属性，然后再选中该属性，此时Displays面板的Description将会显示该属性的描述。10、PointCloud2插件显示“Unknown reason for transform failure”问题描述当MViz显示点云数据时，PointCloud2插件频繁显示“Unknown reason for transform failure”。解决方式发送到上位机的数据量太大，超过了系统要求中网络带宽规格，导致TF和点云数据到达上位机有不同程度的延迟。规避方法：适当扩大PointCloud2插件中Queue Size对应的值，增加点云消息队列的大小，可消除点云和TF数据传输延迟带来的影响。说明：增大点云消息队列Queue Size的同时会增加内存的使用量，因此请合理设置Queue Size的值。11、MDC发送大量可视化数据后，MViz视频点云等出现延迟或卡顿现象，如何避免问题描述MDC平台发送大量可视化数据后，MViz中视频点云界面等出现延迟或卡顿现象。可能原因此现象一般是由于MDC平台发送的数据量过大，超出网络传输速度导致的。上位机和设备直连的情况下，设备提供千兆的以太网卡，理论传输速率最大值为125MB/s，实际使用时传输速度超过100MB/s就很可能出现此问题。当每秒发送的数据量超过带宽上限时，就会出现卡顿。不同网络环境和不同的上位机网卡支持的最大带宽可能不同，请根据实际网络情况自行判断传输速度是否已达到上限。解决方式可通过如下操作步骤获得当前上位机的接收速率，来判断当前的传输速率是否已达上限。定位了网络带宽问题后，请减少不必要的可视化数据发送（特别是点云数据），使传输的数据总量在网络带宽可承受范围内。1、打开Ubuntu系统中的System Monitor工具。2、在System Monitor工具界面上选择Resources页签。3、查看页面下方Network History中蓝色曲线，其纵坐标的数值即为当前上位机的接收速率。12、使用MViz可视化操作时，CPU占用率过高导致界面显示不流畅问题描述在使用MViz进行可视化时，会出现因CPU占用率过高导致的界面显示卡顿/延迟/界面刷新率降低的情况。解决方式应确保RViz进程的CPU占用率不超过100%，查看RViz进程的CPU占用率方法可参考如下操作步骤。须知：当CPU占用率过高时，请减少次要数据的显示，例如关闭不需要重点关注的点云数据、Radar数据、Camera数据的显示等。1、打开终端。2、执行top命令。3、查看RViz进程的“%CPU”值。13、有浮动窗口时保存MViz布局，重新开启MViz，浮动窗口不显示问题描述在有浮动的窗口（MDC Vision/Detail Panel等）的情况下，保存MViz界面布局，若重新开启MViz，浮动的窗口不会自动显示。解决方式当前MViz不支持重启后显示浮动的窗口，若需显示重启前已开启浮动窗口，则需Disable该浮动窗口对应的Display插件后，再重新Enable该插件。14、在RViz渲染压力较大时，单击选择颜色窗口后界面变暗，且无颜色选择框弹出问题描述RViz渲染压力大时，例如同时显示6路Radar数据或多路激光雷达点云数据，RViz的刷新频率会降低，即RViz界面右下角FPS数值低于设定值，此时单击选择颜色的窗口后界面变暗，且无颜色选择框弹出。解决方式恢复画面：在画面变暗后，按“Esc”按钮即可恢复。配置颜色：方法一：建议手动编辑颜色值修改颜色，或者先关闭部分数据显示，调整好颜色后，再将关闭的数据恢复显示。方法二：将“Display > Global Options”下的“Frame Rate”值调整为与MViz右下角的当前fps值相近，即可弹出颜色选择框。

请问下MDC300F支持远程唤醒功能嘛？ 

除了EM外，是否有自启动脚本可以用于在启动时配置环境变量和启动应用/脚本？麻烦提供脚本文件路径

请问摄像头支持的sensing_ar0231的具体型号是什么？