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- 0. 简介我们在开发ROS2程序时会发现，当面对只有一个node节点时，程序的调用是线性的，这个时候就会有两种解决方式，一种就是使用rclcpp_components来完成对子节点的注册，并完成类似ROS1中Nodelets的操作。另外一种就是使用执行器和回调组完成多线程的创建。 1. ROS2中多线程–callback_group相较于ROS1中使用MultiThreadedSpinne... 0. 简介我们在开发ROS2程序时会发现，当面对只有一个node节点时，程序的调用是线性的，这个时候就会有两种解决方式，一种就是使用rclcpp_components来完成对子节点的注册，并完成类似ROS1中Nodelets的操作。另外一种就是使用执行器和回调组完成多线程的创建。 1. ROS2中多线程–callback_group相较于ROS1中使用MultiThreadedSpinne...
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