步骤一：使用little robo工具配置速腾激光雷达M1，IP地址为192.168.1.201，目标地址为239.255.0.1（组播地址），MSOP为2368。激光雷达连接MDC_610的B2端口步骤二：位置：MDC610>自定义网络配置 配置/opt/usr/app/1/gea/conf/net/路径下usr_network_port.json文件中的B2端口步骤三：于路径/opt/cfg/conf/nrm/创建文件：lab_debug_net.yaml，用于配置调试网口：进入“/opt/platform/mdc_platform/conf/net”目录，打开配置文件“usr_iptables _nat.rules”，在该文件中的“COMMIT”语句前增加调试端口对应的SoC子网卡名和其对应IP地址：步骤四：默认B2端口为100M；配置B2网口为1000Mcd /opt/platform/mdc_platform/scriptpython3 ./net_config_tool.py -M master_slave_set -m master -p 6python3 ./net_config_tool.py -M bandwidth_set -b 1000M -p 6启动脚本： /opt/platform/mdc_platform/script/lidar_a_m1_start.sh确认激光雷达抽象服务是否启动： ps -ef | grep -i lidar_a产品文档中成功启动显示信息为：抽象服务启动失败查询激光雷达抽象服务发布，rtfevent list | grep -i Lidarrtfevent hz /HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/LidarServiceInterface/LidarServiceInterface/mdcEvent[/HuaweiMDC/PlatformApplication/LidarCmCenterApplication/Service/DP/Provider/LidarCmToAppProvidedDdsServiceInstanceFront]，查询event频率信息显示：uuid=unknown激光雷达：ping 192.168.1.201之前有按照华为激光雷达配置方式进行配置，后面改回原配置，不知是否有影响，希望各位大佬提供帮助！！

MDC 510经典问题案例汇总如下，包含传感器、升级、SoC等类别问题解答。

环境：mdc610（风冷）系统版本：1.1.027-0000000T1问题现象：                 mdc610接入了entron_ar0231模组，摄像头配置如下：摄像头出流正常，但是有时候看encode和decode摄像头数据会过曝，有时候又是正常的，尝试更换了同型号的摄像头，还是会这样，同样的场景，摄像头数据有时候是正常的，有时候又是过曝的，想问下可以通过调整什么参数来调整摄像头数据的曝光度嘛？

API调用&模型推理定位指南请参考cid:link_0一、模型转换1、常见错误算子Gather的indices不能使用-1，须使用具体的dim。2、GridSample、GridSample3D算子shape推导错误，注意grid的维度应该是[N,2,H,W]或者[N,3,d,H,W]，GridSample3D算子的input是6维，MDC特有的ND格式（需要将原来的C拆分成C=C1*C0 C0=16，且C0在最后一维）。二、AICPU算子可以通过查看om中的ATTRIBUTES信息发现该算子是否为AICPU，其中的信息带有AICPU关键字，如下图所示。由于MDC平台没有AICPU，所以推理会报错。（AICPU的推理性能较差）在老版本中，AICPU算子会成功转换出om，但是推理会失败。新版本中，会在ATC转换阶段报错，告诉你某些算子不支持。修复方法：1、推荐首先在torch对应的代码中使用.type(torch.int32)或int()将对应tensor转化为int32类型；（算子需要通过上下文计算片段，定位找到代码中的对应位置）2、索引类操作会出现两个问题：①索引值必须是int64，则像如下代码在[]时使用int64类型；②在索引时可能会插入一些算子帮你实现部分操作（Expand、Concat），那么可以通过Pytorch代码实现int32的相关逻辑，再Cast成int64传给Scatter、Gather；3、直接修改onnx模型，需要注意合理性。a = a.type(torch.int32)a = a.int()# indices在前面使用int32，在输入到[]时使用int64# 由于:的存在，onnx会先将indices做expand操作，再帮你生成前面轴的数据，然后concat到indices上a[:, indices] = ba[:, indices.long()] = b三、模型推理aicore算子执行失败或者超时在/opt/log/aos_linux/hisi_log/debug/device-0/路径下查看device-0的日志，如下图报错表示算子执行超时。1、若是Gather、Scatter等算子执行失败，那么大概率是index越界了，请使用真实数据集的模型验证，或者转模型时添加--op_precision_mode=support_out_of_bound_index参数。2、如果是其他算子报错，首先检查运行的板端分组核数和om核数是否一致，否则可能会由于核数不一致导致等待超时，在RTS报错运行失败，在device-0日志中报错某个Aicore timeout。aicpu算子执行失败MDC不支持aicpu算子，请把对应算子转换成aicore算子（输入数据类型为int8、int64转换成int32）tsdopen失败 一般是代码调用流程有问题，确认device、tsdevice、context、group、stream是否一致。精度问题定位如果遇到atc加参数force_fp32不怎么掉点。需要打开模型层层对比，找到影响最大的层，指定其运行在fp32精度下。获得onnx每层推理结果可以参考《产品文档》中 AI开发-使用AI精度对比工具-GPU vs NPU（ONNX推理）-准备ONNX模型npy数据文件 章节，1、为onnx模型的每一层算子加上输出，然后使用onnxruntime推理后保存中间结果。2、在用这个加上输出的onnx模型转换不带force_fp32参数的om模型，推理后得到MDC上的中间结果。3、对两者结果进行绝对误差、相对误差、余弦相似度等指标的对比，观察差距。为了快速定位，建议使用二分法添加单个输出，而不是为所有算子添加输出，快速找出影响较大的算子。说明：由于om输出和onnx输出的数据格式不一定一致，所以 GPU vs NPU（ONNX推理） 章节下的数据对比分析工具存在一定的使用学习成本，建议使用二分法添加单个算子输出作对比。三、性能优化Scatter（ND）性能较差一般有如下两种情况。1、使用ScatterElements逐个取数据，类型需要更改成ScatterND。首先前提需要确认indices是Expand复制出来的。如下图，把ND的64转到最后一轴（去掉/插入Transpose）。 再把indices从[64, 3945]变成[3945, 1]（把Expand复制出64维度变成Unsqueeze）。​​转出来的om如下图所示，耗时约为8核35us。​2、一般是因为ScatterND输入shape不对，导致ND退化成Elements，逐个数据去Scatter，所以性能不好。前提是需要确认indices是expand出来的，可以变回原来的样子而不影响逻辑。1）在PyTorch代码中，做以下修改就能有改图效果。output[indices, :] = update修改为output[indices] = updateOutput [393216, 64] fp32indices [50000] int64update [50000, 64] fp322）正确例子，这时1x30000x2的2是针对1x262144这两个轴。3）错误例子，这里也是类似，需要把64转到末轴去，然后把Expand的Indices从64x50000x2变成50000x1（这里的2是针对64x393216，如果把64变成1那就不需要x2，变成x1）。那么就会变成update：50000x64，indices：50000x1，data：393216x64，output：393216x64​​  

请问检测结果中为啥class一直是0，或者没有检测到目标，这是啥原因？

尊敬的开发者，您好！若需要购买MDC，请联系曹先生，微信号：yf633788，添加时烦请备注公司/学校名称和来意~~

想买一套华为智驾的MDC810或MDC610控制器在学校做研究，请问从哪能采购到控制器

问题描述在MDC上使用rtfbag工具录了包，放到x86环境下播放，部分events没有发布，相同的包在MDC上却可以正常播放。可能原因/解决方式添加如下环境变量，重新播包获取日志后分析。export RTFT_LOG_TYPE=SCR_LOG;export RTFT_LOG_LEVEL=LOG_INFO;export CM_LOG_TYPE=SCR_LOG;export CM_LOG_LEVEL=LOG_INFO;export RT_DDS_LOG_OUT=stdout;export RT_DDS_LOG_LEVEL=INFO可能原因一：bag包中录制的IP信息在x86平台上找寻不到，默认网卡模式不保证所回放的event能被接收端接收。解决方案：播包时加上--dds-network ip指定DDS网卡。若播包依旧失败，请尝试可能原因二。可能原因二：同时播放多个shm通道的event，共享内存被申请完。 解决方案：将回放环境的shm空间调大。可能原因三：bag包损毁，读出的头信息校验失败，报错如下图所示。

1、MDC如何连接外网？问题描述MDC如何连接外网？解决方式配置IP和路由，路由需要加上子网掩码0.0.0.0才能配置成功，Development版本可以尝试remount之后写入。1、修改网络配置文件“usr_eth_soc_nic_flow.json”。2、（可选）若配置完成后ping不通外网，修改“/etc/resolv.conf”文件，该文件是linux通用文件，在里面添加DNS，通常使用的是114.114.114.114这个地址。2、如何切换串口登录？问题描述如何切换串口登录？解决方式切换完成后需等待几秒后回车。切换A面到B面echo 0x61 > /sys/devices/virtual/misc/spi-cpld/addrecho 0x8 > /sys/devices/virtual/misc/spi-cpld/value切换B面到A面echo 0x61 > /sys/devices/virtual/misc/spi-cpld/addrecho 0x0 > /sys/devices/virtual/misc/spi-cpld/value3、升级失败的解决方法问题描述升级失败，出现“Remoteput: file /home/mdc/ota/ads.tar.gz failed, errcode is:1010”的报错。解决方式1、修改包权限为777，再次执行升级。若无法解决问题，请尝试操作步骤2。2、如果是双芯的，查看b面升级路径磁盘空间是否足够，是否有同名升级包，删掉b面升级包后再次升级。若无法解决问题，请联系华为工程师处理。

1、中文显示错误，出现乱码，如何解决？信息来源：原贴，更多详细内容请查看原贴。问题描述中文显示错误，出现乱码，如下图所示。解决方式此问题为Workspace配置问题，非eclipse的汉化问题。请参考如下步骤重新配置，即可解决问题。

摄像头数据发送脚本已经启动查看Camera抽象服务有数据发送在我的Ununtu 20.4.6系统上启动MVIZ程序，按照操作指南，发现不到Topic

结果展示，请问这该怎么解决：

尊敬的开发者您好，请参照如下模板详细描述问题，详细的问题描述能帮助我们快速定位，解决问题，感谢~~说明：蓝色斜体部分仅为示例，提问前请复制此模板后根据实际情况填写！产品名称：MDC 510 Pro软件版本：MDC 510 1.0.XXX-0000000          问题现象（问题描述）：开机时CAN3/4/5在输出CAN_ID为100的报文，CAN7在输出CAN_ID为304的报文，如何处理？故障后已采取的措施：/示例代码（如有）：/

代码运行结果一直在等待发现服务查看cat /proc/umap/venc情况查看订阅情况

ubuntu系统为20.04，MCD-Tool版本为3.0.002。启动MCD-Tool工具后，无法通过Connect按键连接计算平台设备。​​​​​​​