- Reality Capture是一款3D模型制作软件，可以帮助用户对3D模型进行制作和编辑，多用于游戏开发以及一些模型设计领域，制作的3D模型非常的精细 Reality Capture是一款3D模型制作软件，可以帮助用户对3D模型进行制作和编辑，多用于游戏开发以及一些模型设计领域，制作的3D模型非常的精细
- 引言在之前的博文中，笔者分别介绍了基于传统几何技术路线（虽然包含深度学习图像检索，但不影响整体的传统框架）以及完全基于深度学习技术路线（端到端回归出6DoF位姿）的视觉定位方法。从实际使用情况来看，目前传统的技术路线往往能够得到更为准确的定位结果，这可能是因为完全依赖深度学习进行端到端回归的方案有时忽略了传统的视觉几何关系导致的。因此也有一系列的工作开始寻求二者的结合。今天介绍一篇2020... 引言在之前的博文中，笔者分别介绍了基于传统几何技术路线（虽然包含深度学习图像检索，但不影响整体的传统框架）以及完全基于深度学习技术路线（端到端回归出6DoF位姿）的视觉定位方法。从实际使用情况来看，目前传统的技术路线往往能够得到更为准确的定位结果，这可能是因为完全依赖深度学习进行端到端回归的方案有时忽略了传统的视觉几何关系导致的。因此也有一系列的工作开始寻求二者的结合。今天介绍一篇2020...
- 引言在先前的博文中，笔者已经对视觉定位的基本概念进行了介绍，并展开阐述了传统的基于几何计算的视觉定位方法。在本篇博文中，笔者将介绍一种基于深度神经网络的机器学习方法——PoseNet方法[1]。本方法虽然提出于2015年，但方案理论清晰简洁，便于理解，也为后续的视觉定位方法提供了基本思路。 基本思路 损失函数设计考虑到视觉定位的最终目的在于估计出query图像的位姿，而所谓位姿包含了位置和... 引言在先前的博文中，笔者已经对视觉定位的基本概念进行了介绍，并展开阐述了传统的基于几何计算的视觉定位方法。在本篇博文中，笔者将介绍一种基于深度神经网络的机器学习方法——PoseNet方法[1]。本方法虽然提出于2015年，但方案理论清晰简洁，便于理解，也为后续的视觉定位方法提供了基本思路。 基本思路 损失函数设计考虑到视觉定位的最终目的在于估计出query图像的位姿，而所谓位姿包含了位置和...
- 1. 3D视觉技术2D视觉技术借助强大的计算机视觉和深度学习算法取得了超越人类认知的成就，而3D视觉则因为算法建模和环境依赖等问题，一直处于正在研究的前沿。3D视觉同样为传统研究领域，但最近5年内得到快速发展。与深度学习算法结合，在智能制造/机器人、自动驾驶、AR/VR、SLAM、无人机、三维重建、人脸识别等领域取得了优异的效果。 3D视觉主要研究内容包括：l 3D感知：点云获... 1. 3D视觉技术2D视觉技术借助强大的计算机视觉和深度学习算法取得了超越人类认知的成就，而3D视觉则因为算法建模和环境依赖等问题，一直处于正在研究的前沿。3D视觉同样为传统研究领域，但最近5年内得到快速发展。与深度学习算法结合，在智能制造/机器人、自动驾驶、AR/VR、SLAM、无人机、三维重建、人脸识别等领域取得了优异的效果。 3D视觉主要研究内容包括：l 3D感知：点云获...
- 3D模型的重建是视觉领域的一个重要分支。这个系列博文所围绕的范围仅限于3D重建中的纹理重建，参考Waechter的经典论文标题，我将它命名为Let It Be Color!。所谓纹理重建，简而言之，就是通过某场景的一系列2D图像和经过表面重建后得到的白模，来计算网格模型表面的颜色，从而形成彩色的3D模型。本篇博文将从几种坐标系的定义和它们相互之间的转换开始讲起。 3D模型的重建是视觉领域的一个重要分支。这个系列博文所围绕的范围仅限于3D重建中的纹理重建，参考Waechter的经典论文标题，我将它命名为Let It Be Color!。所谓纹理重建，简而言之，就是通过某场景的一系列2D图像和经过表面重建后得到的白模，来计算网格模型表面的颜色，从而形成彩色的3D模型。本篇博文将从几种坐标系的定义和它们相互之间的转换开始讲起。
- 笔者参加了一个由学堂在线和优锘科技（以下简称该公司）举办的数字孪生可视化开发技术训练营培训，该公司研发了低代码 3D可视化开发平台 ThingJS 相关生态链，主要用于以一种低代码简单的方式构建城市、园区等生产生活应用场景下数据展示。这些相关培训的内容也是本文的记录点。 笔者参加了一个由学堂在线和优锘科技（以下简称该公司）举办的数字孪生可视化开发技术训练营培训，该公司研发了低代码 3D可视化开发平台 ThingJS 相关生态链，主要用于以一种低代码简单的方式构建城市、园区等生产生活应用场景下数据展示。这些相关培训的内容也是本文的记录点。
- 前言在学习Three.js之前,我们先来了解WebGL,因为WebGL是Three.js的基础和规范.那什么是WebGL呢?WebGL(全写Web Graphics Library)是一种3D绘图协议，这种绘图技术标准允许把JavaScript和OpenGL ES 2.0结合在一起，通过增加OpenGL ES 2.0的一个JavaScript绑定，WebGL可以为HTML5 Canvas提供... 前言在学习Three.js之前,我们先来了解WebGL,因为WebGL是Three.js的基础和规范.那什么是WebGL呢?WebGL(全写Web Graphics Library)是一种3D绘图协议，这种绘图技术标准允许把JavaScript和OpenGL ES 2.0结合在一起，通过增加OpenGL ES 2.0的一个JavaScript绑定，WebGL可以为HTML5 Canvas提供...
- 本设计针对目前互联网销售传统展示的现状，考虑当前市场形式，利用虚拟现实技术理论，结合计算机网络、交互设计实现一个以普通终端浏览器为载体的适用于用户或消费者需求的`VR`展示平台系统，打造一种全新的商品展示方式，拉近用户或者消费者于商品的距离，提供商品全面的信息，提高商品的可信度，降低交易失败的风险，带来一次愉快完美的购物体验。 本设计针对目前互联网销售传统展示的现状，考虑当前市场形式，利用虚拟现实技术理论，结合计算机网络、交互设计实现一个以普通终端浏览器为载体的适用于用户或消费者需求的`VR`展示平台系统，打造一种全新的商品展示方式，拉近用户或者消费者于商品的距离，提供商品全面的信息，提高商品的可信度，降低交易失败的风险，带来一次愉快完美的购物体验。
- Matplot3D for JAVA（V3.0） 是一个基于JAVA SE 1.8环境开发的三维图形图表组件。 组件由纯JAVA SE 实现（Pure Java） ，封装为一个jar包，jar文件大小不超过300KB。内含自主研发的三维几何造型、绘制算法，无需依赖OpenGL、DriectX、JAVA 3D或JAVAFX等等第三方库，其只依托JRE自带的类库即可（即只需安装了JAVA就可使用）。 Matplot3D for JAVA（V3.0） 是一个基于JAVA SE 1.8环境开发的三维图形图表组件。 组件由纯JAVA SE 实现（Pure Java） ，封装为一个jar包，jar文件大小不超过300KB。内含自主研发的三维几何造型、绘制算法，无需依赖OpenGL、DriectX、JAVA 3D或JAVAFX等等第三方库，其只依托JRE自带的类库即可（即只需安装了JAVA就可使用）。
- 1. Ransac算法RANSAC(随机抽样一致)算法：一种经典的数据过滤和参数拟合算法。它假设数据（内点，Inliers）分布符合一定的数学模型，通过迭代计算，去除外点 (Outliers) 和噪声点， 同时获取概率上最佳的模型参数。在全局定位中，内点指正确的匹配，外点指错误的匹配，参数模型指匹配点对的空间变换矩阵。RANSAC所期望找到的匹配子集需要满足两个指标：内点重投影误差尽可能小；... 1. Ransac算法RANSAC(随机抽样一致)算法：一种经典的数据过滤和参数拟合算法。它假设数据（内点，Inliers）分布符合一定的数学模型，通过迭代计算，去除外点 (Outliers) 和噪声点， 同时获取概率上最佳的模型参数。在全局定位中，内点指正确的匹配，外点指错误的匹配，参数模型指匹配点对的空间变换矩阵。RANSAC所期望找到的匹配子集需要满足两个指标：内点重投影误差尽可能小；...
- 引言所谓3D视觉定位指的是根据事先构建的3D模型及相关信息，计算取得某张图像在拍摄时相机的位置和姿态。这是3D视觉的一项十分重要的技术，可以用来帮助实现人员定位与导航。本博文将基于2019年CVPR论文From Coarse to Fine: Robust Hierarchical Localization at Large Scale所采用的分级定位方案对该技术进行简要的介绍。基本原理3D... 引言所谓3D视觉定位指的是根据事先构建的3D模型及相关信息，计算取得某张图像在拍摄时相机的位置和姿态。这是3D视觉的一项十分重要的技术，可以用来帮助实现人员定位与导航。本博文将基于2019年CVPR论文From Coarse to Fine: Robust Hierarchical Localization at Large Scale所采用的分级定位方案对该技术进行简要的介绍。基本原理3D...
- 1 引言在上一篇博文中，我们大致介绍了纹理重建算法的主要流程，而暂且搁置了对于接缝的处理方法。对于此类基于映射的方法来说，往往会造成相对严重的接缝问题，因此对于接缝的处理往往是研究着力需要解决的。为了弥补接缝，需要调整接缝两侧的区域颜色，以使二者相接近。论文Waechter2014提出了两种接缝处理的方案，分别是全局颜色调整和局部颜色调整，先后执行。本篇将详细介绍这两种颜色调整方法。2 全局... 1 引言在上一篇博文中，我们大致介绍了纹理重建算法的主要流程，而暂且搁置了对于接缝的处理方法。对于此类基于映射的方法来说，往往会造成相对严重的接缝问题，因此对于接缝的处理往往是研究着力需要解决的。为了弥补接缝，需要调整接缝两侧的区域颜色，以使二者相接近。论文Waechter2014提出了两种接缝处理的方案，分别是全局颜色调整和局部颜色调整，先后执行。本篇将详细介绍这两种颜色调整方法。2 全局...
- 一、3DMM 三维形变模型建立在三维人脸数据库的基础上，以人脸形状和人脸纹理统计为约束，同时考虑到了人脸的姿态和光照因素的影响，因而生成的三维人脸模型精度高。初版3DMM虽然解决了人脸变形模型的表达，但其在人脸表情表达上面明显不足，在2014年时，FacewareHouse提出并公开了一个人脸表情数据库，使得3DMM有了更强的表现力。主要作用：利用统计方法，构建2D人脸的3D模型形变思想：... 一、3DMM 三维形变模型建立在三维人脸数据库的基础上，以人脸形状和人脸纹理统计为约束，同时考虑到了人脸的姿态和光照因素的影响，因而生成的三维人脸模型精度高。初版3DMM虽然解决了人脸变形模型的表达，但其在人脸表情表达上面明显不足，在2014年时，FacewareHouse提出并公开了一个人脸表情数据库，使得3DMM有了更强的表现力。主要作用：利用统计方法，构建2D人脸的3D模型形变思想：...
- 1 引言在上一篇博文中，我们已经提到过纹理重建的主流方案可以分成基于融合和基于映射的方法。其中，基于映射的方法可能是更可靠的，这其中有论文地位的佐证，此外一些优秀的开源项目，例如OpenMVS，在进行纹理重建时也是采用的此种方法。从本篇博文开始，我们将开始对基于映射的方法进行详细的梳理，考虑到整体长度，这一内容可能会被拆分到数篇博文中，笔者将尝试结合论文（Waechter2014）和开源工程... 1 引言在上一篇博文中，我们已经提到过纹理重建的主流方案可以分成基于融合和基于映射的方法。其中，基于映射的方法可能是更可靠的，这其中有论文地位的佐证，此外一些优秀的开源项目，例如OpenMVS，在进行纹理重建时也是采用的此种方法。从本篇博文开始，我们将开始对基于映射的方法进行详细的梳理，考虑到整体长度，这一内容可能会被拆分到数篇博文中，笔者将尝试结合论文（Waechter2014）和开源工程...
- 简介：渲染分类：•光栅化（ rasterization）：将矢量顶点组成的图形进行像素化的过程 •光线投射（ray casting）：正向投射。从图像的每一个像素，沿视线方向发射光线，光线穿越整个图像序列，并在这个过程中，对图像序列进行采样获取颜色信息，同时依据光线吸收模型将颜色值进行累加，直至光线穿越整个图像序列，最后得到的颜色值就是渲染图像的颜色。 •光线跟踪（Ray tracing）：... 简介：渲染分类：•光栅化（ rasterization）：将矢量顶点组成的图形进行像素化的过程 •光线投射（ray casting）：正向投射。从图像的每一个像素，沿视线方向发射光线，光线穿越整个图像序列，并在这个过程中，对图像序列进行采样获取颜色信息，同时依据光线吸收模型将颜色值进行累加，直至光线穿越整个图像序列，最后得到的颜色值就是渲染图像的颜色。 •光线跟踪（Ray tracing）：...
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