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- 360度激光用于避障，那怎么可以，完全是大材小用啊…… 在 Gazebo 模拟器中进行 SLAM 时，可以在虚拟世界中选择或创建各种环境和机器人模型。SLAM 模拟与实际 TurtleBot3 的 SLAM 非常相似。 通过三维环境的键盘遥控和自主避障行驶，已经充分掌握基本使用，下面进入SLAM环节。 效果如下图所示： 本文不含SLAM算法细节，后续博客更新。 ... 360度激光用于避障，那怎么可以，完全是大材小用啊…… 在 Gazebo 模拟器中进行 SLAM 时，可以在虚拟世界中选择或创建各种环境和机器人模型。SLAM 模拟与实际 TurtleBot3 的 SLAM 非常相似。 通过三维环境的键盘遥控和自主避障行驶，已经充分掌握基本使用，下面进入SLAM环节。 效果如下图所示： 本文不含SLAM算法细节，后续博客更新。 ...
- 参数对于机器人而言非常重要，先通过一个简单的示例，就是之前的官方改版二维环境作演示，后续补充，更多丰富示例。 参数四大操作： 获取设置保存重载 概念 参数是节点的配置值，可以将参数视为节点设置。 节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表等。 在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。 所有参数都是可动态重新配置的，并且是基于ROS 2服务构建的。 预备条... 参数对于机器人而言非常重要，先通过一个简单的示例，就是之前的官方改版二维环境作演示，后续补充，更多丰富示例。 参数四大操作： 获取设置保存重载 概念 参数是节点的配置值，可以将参数视为节点设置。 节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表等。 在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。 所有参数都是可动态重新配置的，并且是基于ROS 2服务构建的。 预备条...
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- 综述 通过上一节说的绘制 3D 图形基础，我们应该对绘制 3D 图形有了基本的认识，接下来我们就进行一个实例，绘制一个 3D 机器人。 本节我们要完成的任务有： 1. 绘制一个仿真 3D 机器人 (样式自选，参考例图)，至少包含头、躯干、四肢三个部分. 2. 对机器人填充颜色。 3. 增加点光源，使得机器人更加真实。 4. 实现交互，使得能够控制机器人进行旋转、前进、后退... 综述 通过上一节说的绘制 3D 图形基础，我们应该对绘制 3D 图形有了基本的认识，接下来我们就进行一个实例，绘制一个 3D 机器人。 本节我们要完成的任务有： 1. 绘制一个仿真 3D 机器人 (样式自选，参考例图)，至少包含头、躯干、四肢三个部分. 2. 对机器人填充颜色。 3. 增加点光源，使得机器人更加真实。 4. 实现交互，使得能够控制机器人进行旋转、前进、后退...
- 综述 计算机图形学教材中有多种绘图方法，如直线的 DDA 算法、正负法、Bresenham 算法和画圆弧的正负法和 Bresenham 算法。 同样，OpenGL 类库也为我们提供了多种绘图方法，比如 glVertex2d，在这里我们用类库的方法来实现一个机器人的绘制。DDA 等算法实现之后我们再替换类库的 glVertex2d 方法。 绘制要求 利用 glVertex2d... 综述 计算机图形学教材中有多种绘图方法，如直线的 DDA 算法、正负法、Bresenham 算法和画圆弧的正负法和 Bresenham 算法。 同样，OpenGL 类库也为我们提供了多种绘图方法，比如 glVertex2d，在这里我们用类库的方法来实现一个机器人的绘制。DDA 等算法实现之后我们再替换类库的 glVertex2d 方法。 绘制要求 利用 glVertex2d...
- 综述 在前面我们进行了 2D 图形的绘制，接下来，我们将步入 3D 图形的世界，绘制出一个 3D 机器人，好，废话不多说，让我们一起来迈入 3D 绘图之旅吧。 基本函数 那么在绘图之前呢，我们首先要介绍几个新的函数，弄懂了这几个函数我们才能方便地绘制出我们的 3D 机器人。 那么我们介绍一下 gluPerspective、gluLookAt、glPushMatrix、glP... 综述 在前面我们进行了 2D 图形的绘制，接下来，我们将步入 3D 图形的世界，绘制出一个 3D 机器人，好，废话不多说，让我们一起来迈入 3D 绘图之旅吧。 基本函数 那么在绘图之前呢，我们首先要介绍几个新的函数，弄懂了这几个函数我们才能方便地绘制出我们的 3D 机器人。 那么我们介绍一下 gluPerspective、gluLookAt、glPushMatrix、glP...
- 综述 在上一篇文章我们介绍了利用类库来完成一个机器人绘制的过程，这里我们一起来看一下怎样直接利用直线和圆弧生成算法来进行图形的绘制。 P.S. 本篇文章针对《计算机图形学》张彩明 版来探讨学习。关于书中的详细算法不会再赘述。 P.P.S. 本篇文章算法扩展思路及代码实现为博主原创内容，如存在纰漏和错误，希望大家指正。 直线生成算法 1.DDA 算法 DDA 算法是最基本的一... 综述 在上一篇文章我们介绍了利用类库来完成一个机器人绘制的过程，这里我们一起来看一下怎样直接利用直线和圆弧生成算法来进行图形的绘制。 P.S. 本篇文章针对《计算机图形学》张彩明 版来探讨学习。关于书中的详细算法不会再赘述。 P.P.S. 本篇文章算法扩展思路及代码实现为博主原创内容，如存在纰漏和错误，希望大家指正。 直线生成算法 1.DDA 算法 DDA 算法是最基本的一...
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